1 全方位移動(dòng)的定義及常見形式全方位移動(dòng)機(jī)器人是在平面內(nèi)具有前后移動(dòng)、左右移動(dòng)和原地回轉(zhuǎn)三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)自由度的移動(dòng)機(jī)器人。由于其具有原地零半徑回轉(zhuǎn)和橫移的特點(diǎn)，非常適合在狹小空間或?qū)C(jī)器人的機(jī)動(dòng)性要求高的場合［1］。另外，在需要精確定位或跟蹤復(fù)雜路徑時(shí)，利用其可以原地回轉(zhuǎn)的特點(diǎn)，全方位移動(dòng)機(jī)器人能適合更為復(fù)雜、緊 湊 的 工 作環(huán)境［2］。目前國內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)展開了全方位移動(dòng)機(jī)器人的研制工作［3-4］，在機(jī)器人車輪的設(shè)計(jì)制造、機(jī)器人上車輪的輪子配置方案、以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析和路徑規(guī)劃等方面，進(jìn)行了廣泛的研究，形成了具有不同特色的全方位移動(dòng)機(jī)器人，較為常見有三種［5］： 麥克納姆輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人、全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動(dòng)機(jī)器人和 caster 輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人其中，基于 Mecanum 輪的全方位移動(dòng)機(jī)器人具有整車機(jī)械結(jié)構(gòu)簡潔、運(yùn)動(dòng)控制靈活、通過性好等優(yōu)點(diǎn)，近年來得到更為廣泛的應(yīng)用。

?