怎樣讓機械臂繪畫
1。 OWI機器人手臂邊緣
2。 Arduino紅板
3。電機護罩（用于控制機器人的電機）
4。公針頭（用于堆疊Arduino上方的電機屏蔽）
5。很少有跳線
6。 5V-12V外部電源（理想情況下為9V）
7。一盆水
8。油畫
9。紙張（吸收圖案）
10。 BitVoicer軟件（僅適用于Windows）
步驟1：組裝OWI機械臂
OWI機械臂已售出作為單獨的組件。我們必須組裝不同的部分。
完全組裝好手臂之后，我們得到了上面完成的輸出。
可以看出，它有一個可以握筆的夾子，或者在我們的情況下是一個油漆瓶，當夾具盡可能閉合時，可以擠壓。
要運行手臂電機，需要4‘D’電池。
第2步：在Arduino上堆疊電機護罩
OWI機械臂有五個自由度，因此有5個直流電機。其中1個電機負責夾具的打開和關閉，2個電機用于左右移動，另外2個電機用于上下移動。 Arduino只能處理1個電機，也無法完全為電機供電。為了使兩個或更多電機同時運動，我們使用電機屏蔽。
電機屏蔽層使用公針頭堆疊在Arduino上方。為了獲得更好的連接，引腳接頭的一側焊接到電機屏蔽層上的相應引腳。引腳接頭的另一端插入Arduino板的數字引腳。 此外，電機屏蔽使用外部電源單獨供電。 Arduino由USB或槍管插孔供電。
電機屏蔽可以一次控制4個電機。由于我們不希望所有5臺電機因任何原因同時運行，我們在這里不會遇到任何問題。
移動電機的示例代碼如下所示：
#include
#include Adafruit_DCMotor *myMotor4 = AFMS.getMotor（4）; myMotor4-》setSpeed（150）;
myMotor4-》run（FORWARD）;
delay（3000）;
myMotor4-》setSpeed（0）;
delay（300）;
步驟3：連接電機護罩和機械臂
將機器人的電機連接到電機護罩。我們需要這種跳線。
在電機護罩上，有4個插槽（M1，M2，M3，M4）用于連接4個電機。對于這個項目，由于我們只需要有限的運動，我們排除了兩個有助于上下移動的電機中的一個。
步驟4：編碼
我們的代碼執行以下功能：
機器人具有固定的起始位置。它從那里移動，從支架（它旁邊）抓住一瓶油漆，打開抓手，抓住瓶子并收緊瓶子的把手。
從這里開始，它移動到水桶的位置，就在抓手的正下方，移動到水池的最右端，擠壓瓶子一次，移動到中心，擠壓，移動到最左邊的位置，然后再滴一滴油漆。
然后它回到初始位置
接下來又回來再采取另一種顏色的顏色
再次執行（2），但這次只是下降了2滴油漆在不同于先前油漆掉落的位置。
/*參考文獻：Adafruit motor屏蔽直流電機示例稱為MotorTest
BitVoicer用于切換LED的軟件示例程序。我們使用此示例中的對象僅用于實例化*/
#include
#include
#include“ utility/Adafruit_PWMServoDriver.h“
#include
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;
Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor（1）;
Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor（2）;
Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor （3）;
Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor（4）;
BitVoicerSerial bvSerial = BitVoicerSerial（）;
boolean sampleTest = false;
byte dataType = 0;
void setup（）{
Serial.begin（9600）;
Serial.println（“Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test！”）;
AFMS.begin（）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
myMotor4-》 run（FORWARD）;
//打開電機
myMotor4 - 》 run（RELEASE）;
myMotor2-》 setSpeed（150）;
myMotor2-》 run（FORWARD）;
//打開電機
myMotor2-》 run（RELEASE）;
bvSerial.setAnalogReference（BV_EXTERNAL）;
bvSerial.setAudioInput（0）;
Serial.begin（9600）;
}
void loop（）{
if（sampleTest == true）
{
bvSerial.processAudio（46）;
}
if（bvSerial.engineRunning）
{
bvSerial.processAudio（46）;
}
}
void serialEvent（）
{
dataType = bvSerial.getData（）;
if（dataType == BV_COMMAND）
sampleTest = bvSerial.cmdData;
if（dataType == BV_STATUS＆amp;＆amp; bvSerial.engineRunning == true）
bvSerial.startStopListening（）;
if（dataType == BV_STR）
func1（）;
}
void func1（）///3滴
{
if（bvSerial.strData ==“five”）
{
myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（380）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（4000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（200）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run（BACKWARD）;//Unqueezing
myMotor2-》 setSpeed（250）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（1000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（1000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run（FORWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（2000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （前進）;
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（400）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（4000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
func2（）;
}
否則if（bvSerial.strData ==“two”）
{
two_drops（）;
}
其他
{
bvSerial.startStopListening（）;
bvSerial.sendToBV（“ERROR：”+ bvSerial .strData）;
bvSerial.startStopListening（）;
}
}
void func2（）///2 drop
{
myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（4000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（380）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3500）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（1000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run（FORWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（2000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor4-》 run（FORWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（ 150）;
延遲（1000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（2500）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （前進）;
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（400）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
}
void two_drops（）
{
myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（380）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3500）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run（FORWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（1500）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（300）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（50）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（2000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor3-》 run （前進）;
myMotor3-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor3-》 setSpeed（0）;
延遲（300）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（400）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
}
void brush（）
{
myMotor4-》 run（BACKWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（380）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor1-》 run （后退）;
myMotor1-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor1-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（1000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （FORWARD）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（2000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor1-》 run （前進）;
myMotor1-》 setSpeed（150）;
延遲（600）;
myMotor1-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor4-》 run （后退）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（4000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手
myMotor2-》 setSpeed（150）;
延遲（380）;
myMotor2-》 setSpeed（0）;
延遲（200）;
myMotor4-》 run （前進）;
myMotor4-》 setSpeed（150）;
延遲（3000）;
myMotor4-》 setSpeed（0）;
延遲（400）;
}
步驟5：與BitVoicer集成
下一步是在任何Windows機器上下載并安裝BitVoicer軟件。
在上一步中提到了將Arduino代碼與BitVoicer集成的代碼。
在此之后，我們必須在BitVoicer窗口中獲得語音字及其映射的內容。對于這個項目，演講詞是‘現代藝術’和‘簡單藝術’。
命令‘MODERN ART’，映射到一個從油漆瓶中擠出3組油漆滴的功能。因此，與“SIMPLE ART”功能相比，我們在紙上獲得了更深的彩色圖案。
命令SIMPLE ART‘，僅丟棄2組油漆滴。
步驟6：工作和最終圖像的視頻
視頻顯示機器人使用聲控命令執行大理石繪畫。大理石畫可以在圖片中看到，它顯示了兩種不同顏色的畫作。
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