前言

通過利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發射后遇到障礙物反射回來的時間，根據發射和接收的時間差計算出發射點到障礙物的實際距離。

HC-SR04模塊

**HC-SR04超聲波模塊常用于機器人避障、物體測距、液位檢測、公共安防、停車場檢測等場所。HC-SR04超聲波模塊主要是由兩個通用的壓電陶瓷超聲傳感器，并加外圍信號處理電路構成的。

參數：

控制流程

1. 通過Trig引腳發一個 10US 以上的高電平，模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；
2. 有信號返回時，Echo有高電平輸出，高電平時間即是超聲波往返時間。
3. 測試距離 = (高電平時間 *聲速)/2

通過單片機的定時器獲得計時功能來獲得檢測距離，開啟定時器后TH和TL寄存器數值會自動增加。直到關閉定時器，再讀出其中的數值即可計算距離。

/*開始計時*/
     while (!ECHO);//當ECHO為高電平的時候，跳出循環,并開始記錄時間
     TR0 = 1;//啟動定時器0，開啟計時
     while (ECHO);//ECHO不為0，即脈沖返回結束，計時結束
     TR0 = 0;//停止計時，此時的ECHO的高電平時間就是     超聲波發出到重新返回接收所用的時間

代碼

#ifndef _HC_SR04_H_
 #define _HC_SR04_H_
 #include //提供_nop_();/*供HC-SR04提供啟動時間*/
 ?
 /*位定義*/
 sbit TRIG = P1 ^ 0;
 sbit ECHO = P1 ^ 1;
 ?
 /*全局變量定義,超出距離標志位為1,不超出為0*/
 bit HC_SR04_flag;
 ?
 /*函數聲明*/
 void HC_SR04_Init(void);//初始化T0定時器，用于HC_SR04
 ?
 unsigned int HC_SR04(void);//返回距離
 ?
 #endif

#include "HC_SR04.h"
 ?
 /*******************************************************************************
 ** 函數名稱: HC_SR04_Init
 ** 功能描述: 初始化定時器0，用以記錄從發射到返回的時間Time
 ** 參數說明: void
 ** 返回說明: void
 ** 創建人員: Main
 ** 創建日期: 2020-06-01
 **------------------------------------------------------------------------------
 ** 修改人員:
 ** 修改日期:
 ** 修改描述:
 **------------------------------------------------------------------------------
 ********************************************************************************/
 void HC_SR04_Init(void)
 {
     TMOD |= 0x01;
 ?
     TH0 = 0;
     TL0 = 0;
     ET0 = 1;             //允許T0中斷，可關閉，只有特別大的才開
     EA = 1;
 ?
     TRIG = 0;           //先使啟動端置低，等待高電平啟動
 }
 ?
 ?
 /*******************************************************************************
 ** 函數名稱: HC_SR04
 ** 功能描述: 返回測量距離
 ** 參數說明: void
 ** 返回說明: 測量距離，單位（cm）
 ** 創建人員: Main
 ** 創建日期: 2020-12-22
 **------------------------------------------------------------------------------
 ** 修改人員: Main
 ** 修改日期: 
 ** 修改描述: 
 **------------------------------------------------------------------------------
 ********************************************************************************/
 unsigned int HC_SR04(void)
 {
     unsigned int distance;//用于記錄測得的距離
     unsigned int time;//用于記錄超聲波發出到重新返回接收所用的時間
 ?
     /*啟動HC_SR04*/
     TRIG = 1;//升高電平，打開觸發信號
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     _nop_();
     TRIG = 0;
 ?
     /*開始計時*/
     while (!ECHO);//當ECHO為高電平的時候，跳出循環,并開始記錄時間，當為低電平時卡住不動
 ?
     TR0 = 1;//啟動定時器0，開啟計時
     while (ECHO);//ECHO不為0，即脈沖返回結束，計時結束
     TR0 = 0;//停止計時，此時的ECHO的高電平時間就是     超聲波發出到重新返回接收所用的時間
 ?
     /*計算時間及距離*/
     time = (TH0 * 256 + TL0) * 1.29;        //可改變此數據來提高精確度
     distance = (time * 0.034) / 2;          //單位是cm，0.34是mm
 ?
 ?
     TH0 = 0;                                //清零，進行下一次測距
     TL0 = 0;
 ?
     //返回距離
     return distance;
 }
 ?
 /*******************************************************************************
 ** 函數名稱: T0_Time_Sr04
 ** 功能描述: 超出測量距離的異常
 ** 參數說明: None
 ** 返回說明: void
 ** 創建人員: Main
 ** 創建日期: 
 **------------------------------------------------------------------------------
 ** 修改人員:
 ** 修改日期:
 ** 修改描述:
 **------------------------------------------------------------------------------
 ********************************************************************************/
 void T0_Time_Sr04() interrupt 1
 {
     HC_SR04_flag = 1;
     //TI=1;
     //printf("超出距離");
     //TI=0;
 }
 ?
 ?