很多STM32單片機初學者都是從裸機開始的，裸機確實也能開發出好的產品。但是，作為一個嵌入式軟件工程師，況且用的并不是51那種低端單片機，如果只會用裸機開發產品，那肯定是不夠的。

要從裸機的思維轉變到RTOS（Real Time Operating System）的思維，其實需要一個過程，而且開始的一段時間會很痛苦。但過一段時間理解了一些內容，能寫一些Demo之后，你會發現其實RTOS也不難，相關demo推薦:使用STM32CubeMx工具，寫FreeRTOS的demo程序。

現在FreeRTOS在CubeMX工具中可以直接配置并使用，相當方便。

為什么需要RTOS

可以看到，這種改進后的思路，使得事務的執行時間得到控制，事務只在自己的時間片到來后，才會去執行。但這種方式仍然不能徹底解決“實時性”的問題，因為某個事務的時間片到來后，也不能立即就執行，必須等到當前事務的時間片用完，并且后面的事務時間片沒到來，才有機會獲得“執行時間”。

這時候我們需要繼續改進思路,為了使得某個事務的時間片到來后能立即執行，我們需要在時鐘中斷里判斷完時間片后，改變程序的返回位置，讓程序不返回到剛剛被打斷的位置，而從最新獲得了時間片的事務處開始執行，這樣就徹底解決了事務的實時問題。

我們在這個思路上，進行改進，我們需要在每次進入時鐘中斷前，保存CPU的當前狀態和當前事務用到的一些數據，然后我們進入時鐘中斷進行時間片處理，若發現有新的更緊急的事務的時間片到來了，則我們改變中斷的返回的地址，并在CPU中恢復這個更緊急的事務的現場，然后返回中斷開始執行這個更緊急的事務。

使用RTOS的好處

有了RTOS，程序的層次也更加清晰，給系統添加功能也更方便，這一切在大型項目中越發的明顯！