基于STM32的平衡小車設計過程分享（1）
一、簡介
接觸STM32開發一段時間了，想用STM32做一個有意思的項目，經歷了無數的調參調參再調參，終于讓它站穩了，接一下就一步步的跟大家介紹一下，項目的整體實現過程—
二、項目介紹
STM32平衡小車是一種基于STM32芯片的智能小車，它可以通過自動控制來保持平衡，使其可以在不同的地形上穩定行駛。其使用范圍非常廣泛。需要用到一些基本的硬件組件，例如電機、輪子、陀螺儀、加速度計、電池等。通過設計的電路板進行連接，組成一個完整的系統。
三、硬件設計
根據上述需求，我進行了電路圖設計
四、軟件設計
4.1電機驅動編寫
4.1.1電機引腳說明
編碼電機
引腳說明：
| M1電機電源線（12V） |
| GND編碼器地線 |
| C1電機編碼器A相 |
| C2電機編碼器B相 |
| VCC編碼器電源3.3V |
| M2電機電源線（12V） |
4.1.2電機驅動模塊說明
TB6612FNG電機驅動模塊
| VCC：電源正極，一般接5V或3.3V電源。 |
| GND：電源負極，接地。 |
| AIN1：H橋A口輸入1，接控制信號。 |
| AIN2：H橋A口輸入2，接控制信號。 |
| PWMA：A口PWM輸入，控制A口輸出占空比。 |
| STBY：H橋使能信號，高電平使能，低電平關閉。 |
| AO1：H橋A口輸出1，接電機正極。 |
| AO2：H橋A口輸出2，接電機負極。 |
| BIN1：H橋B口輸入1，接控制信號。 |
| BIN2：H橋B口輸入2，接控制信號。 |
| PWMB：B口PWM輸入，控制B口輸出占空比。 |
| BO1：H橋B口輸出1，接電機正極。 |
| BO2：H橋B口輸出2，接電機負極。 |
根據原理圖將對應硬件連接，接下來我們開始測試
4.1.3電機驅動實戰
我們給PWMA、PWMB引腳輸出PWM信號，控制電機轉速，AO1、AO2、BO1、BO2設置位正轉
真值表
| AO1 | AO2 | BO1 | BO2 |
| 1 | 0 | 1 | 0 |
以上主要通過引腳控制電機轉動方向，下面講一下STM32輸出PWM原理
4.1.3.1 PWM原理
STM32通過初始化PA8、PA11這兩個引腳，復用為TIM脈沖寬度調制模式1，通過修改TIM1通道1、4的寄存器存放數值，來控制PWM的輸出脈寬。
#define PWMA TIM1->CCR1 //PA8
#define PWMB TIM1->CCR4 //PA11
通過以上設置，實現對電機轉速、方向的控制
五、效果演示
審核編輯黃宇
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