在運(yùn)動(dòng)控制過程中，有時(shí)需要控制兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸在某個(gè)特定位置進(jìn)行調(diào)整，最終主從軸在另外一個(gè)特定的位置達(dá)到運(yùn)動(dòng)的同步。

這樣的控制如果采用機(jī)械機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)將是較為復(fù)雜的，用程序則相對(duì)比較容易，特別是集成了相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制模塊的系統(tǒng)，例如Codesys，編程實(shí)現(xiàn)這些運(yùn)動(dòng)控制功能是非常簡(jiǎn)單的。

Codesys中的常用運(yùn)動(dòng)控制和管理模塊

MC_Power使能、MC_Home回零、MC_Stop停機(jī)、MC_Halt暫停、MC_Jog點(diǎn)動(dòng)、MC_MoveVelocity勻速運(yùn)動(dòng)、MC_MoveAbsolute運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)位置（角度）、MC_MoveRelative運(yùn)動(dòng)到相對(duì)位置（相對(duì)當(dāng)前位置的角度值）、MC_GearIn以電子齒輪方式從軸耦合到主軸、MC_GearOut解耦電子齒輪、MC_GearInPos在特定位置以電子齒輪方式從軸耦合到主軸......

在此就不一一列舉?？梢缘?strong>庫管理器中查詢運(yùn)動(dòng)控制指令及其參數(shù)和用法。

本例主要演示 雙軸位置同步控制 ：

變量定義如下：

程序如下：

變量定義小技巧：

可以把同類型變量定義在一行當(dāng)中，以","隔開即可。這樣可以減少代碼行數(shù)，提升閱讀效率。但如此定義的變量將不能通過“拖曳方式”添加到梯形圖中。

變量監(jiān)測(cè)小技巧：

在仿真條件下，當(dāng)可視化界面中的按鈕點(diǎn)擊時(shí)，如果按鈕行為是tapper形式的，即類似于實(shí)體按鈕，那么鼠標(biāo)松開后關(guān)聯(lián)邏輯變量會(huì)恢復(fù)到初始值，導(dǎo)致難以監(jiān)測(cè)相關(guān)邏輯變量的變化。

此時(shí)可以將可視化界面拖動(dòng)到一邊，使得點(diǎn)擊按鈕時(shí)，PLC程序中變量不會(huì)被遮擋，這樣就可以觀察到變量變化與鼠標(biāo)動(dòng)作的關(guān)聯(lián)了。

下面是雙軸速度位置控制的仿真過程視頻，其中兩軸可停止在任意位置，然后啟動(dòng)耦合，當(dāng)主軸運(yùn)動(dòng)到角度30°時(shí)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行齒輪位置同步調(diào)整，在50°時(shí)進(jìn)入電子齒輪位置同步，主從兩軸實(shí)現(xiàn)齒輪耦合，同步運(yùn)動(dòng)。

另外由于其中bGearInPosStart變量由于模塊的需要，需要一直保持true，才能保證主從軸正常耦合，因此對(duì)應(yīng)的MGIP按鈕行為需要設(shè)置為默認(rèn)的toggler方式，也就是類似于開關(guān)，按下后會(huì)自鎖。