1.高精度定位可分為三個級別：亞米級、厘米級和毫米級，而定位技術的發(fā)展路線是結合RTK、機器視覺、IMU和高精度地圖，以實現(xiàn)全場景、多頻、多源融合的高精度定位技術。

2.RTK(Real-timekinematic實時動態(tài)載波相位差分技術)定位是一種衛(wèi)星導航定位技術，用于提高基于衛(wèi)星導航系統(tǒng)的定位精度，它能夠實時解算移動站點在指定坐標系的精確位置，達到厘米級的定位效果。

3.意法半導體 P-BOX系統(tǒng)解決方案基于ST多頻多星座GNSS芯片(STA9100/STA8100)、定位引擎(STA1835)、IMU慣性傳感器(ASM330LHB)和電源管理系統(tǒng)(LDO DC-DC L5965)的系統(tǒng)架構，可以在地下車庫、林蔭道路、城市峽谷、高架橋和隧道等多種復雜場景中實現(xiàn)車道級定位，誤差小于20cm。在這些復雜場景下，進行高精度、完整連續(xù)的定位對芯片性能、系統(tǒng)和算法自適應性提出較高要求。

4.板載STA1385是一款全自動、節(jié)能的片上系統(tǒng)，旨在為創(chuàng)新的遠程通信和連接應用（包括網絡安全保護）提供經濟高效的處理解決方案。它具有強大的雙ARM Cortex-A7處理器、嵌入式獨立硬件安全模塊（HSM）、基于ARM Cortex-M3的用于車輛CAN接口的隔離子系統(tǒng)和全套標準連接接口，包括雙Gbit ETH AVB控制器和Flexray。

STA1385特性:

通過AEC-Q100認證

雙ARM CortexA7高達600 MHz，支持MMU、FPU和NEON

存儲器組織：嵌入式車輛接口

一級緩存：32 KB I，32 KB D

二級緩存：256 KB

嵌入式SRAM:768 KB

隔離Cortex-M3內核

一級緩存：8 KB I

256 KB保留嵌入式SRAM（可擴展到768 KB）

1x CAN標準（C_CAN）

2x CAN FD（M_CAN）

1x Flexray

1x SD/MMC/SDIO SDR50（SD/MMC0）

1x SD/MMC/SDIO SDR25（SD/MMC1）

1x USB 2.0 DR，帶HS PHY和HSIC

1x USB 2.0 DR，帶HS PHY

2x ETH AVB MAC，帶RMII/RGMII

帶PKC擴展的SHE/SHE+服務集（SHE_EXT）

加密函數(shù)加速器

對稱密鑰：MP AES

公鑰：RSA、ECC

哈希：MD5、SHA1、SHA2

真隨機數(shù)生成器

用戶可編程OTP存儲器（eHSM OTP）

16位DDR3L-1066（533 MHz）

16位LPDDR2-800（400 MHz）

SQI接口

8位并行NAND（1個芯片選擇）

1x 6通道10位ADC

3x I2C多主/從接口

6x UART控制器

3xI2S音頻接口

3x同步串行端口（SSP/SPI）

5個32位GPIO端口

基于JTAG的嵌入式跟蹤模塊在線仿真器

5.意法半導體 P-BOX 以 STA9100 GNSS 功能安全芯片量測為核心，融合ST ASM330LHB六軸慣性傳感器(IMU)輸出數(shù)據(jù)，在處理器STA1385進行GNSS/INS高精度組合導航解算，以實現(xiàn)城市多種復雜場景的車道級精準定位，為高級別智能駕駛保駕護航。STA8100是支持多頻全星座衛(wèi)星導航定位芯片。其升級版STA9100是市場上第一款符合ASIL-B標準的功能安全GNSS芯片，支持北斗、GPS、Galileo等衛(wèi)星信號以及全系統(tǒng)全頻點L1/L2/L5信號。STA9100測量引擎提供保護級別輸出，最大限度保證觀測輸出的可靠性。

6.ASM330LHB是一款滿足ASIL-B標準的6軸慣性傳感器(IMU)，具有高穩(wěn)定性、低噪聲的特性，適用于汽車應用。在GNSS信號無法使用的挑戰(zhàn)環(huán)境中，IMU的輸入能夠提供連續(xù)可用的3D位置速度姿態(tài)信息。

7.L5965是一款電源管理芯片，應用于汽車ECU、視覺和雷達系統(tǒng)。由兩個電池兼容的BUCK前置調節(jié)器、兩個帶內部補償?shù)腂UCK后置調節(jié)器、一個BOOST、一個LDO和一個精確的電壓基準調節(jié)器組成。除BUCK1預調節(jié)器外，所有調節(jié)器都有內部電源開關。

8.意法半導體可提供全方位技術資料和系統(tǒng)級服務以便加快客戶開發(fā)進程，包括：平臺硬件參考設計資料、處理器軟件開發(fā)工具包、GNSS模塊供應商合作服務、IMU安全引擎驅動軟件、電源管理設計支持等。

?核心技術優(yōu)勢

1.完整的方案,包括全硬件與軟件支持!

2.各種場景中都可以實現(xiàn)精準定位，在良好的GNSS信號環(huán)境下可以實現(xiàn)厘米級定位。以P-BOX在深圳灣實際路測數(shù)據(jù)為例，其實時輸出位置與真值相比誤差小于5cm。

3.STA9100測量引擎可以有效識別異常或干擾的GNSS信號，輸出保護級別的觀測量信息以全面支持汽車對功能安全的要求。

4.P-BOX 采用高精度定位算法(RTK) 提供厘米級精準定位;

5.它符合ASIL-B功能安全的應用設計;

6.它支持多波段、全星座系統(tǒng)，在各種具有挑戰(zhàn)性的信號環(huán)境中實現(xiàn)快速收斂和可靠定位;

7.P-BOX的工作范圍支持高達105°C;

8.擁有模塊化設計和豐富的接口集，以便用戶根據(jù)需求快速開發(fā);

9.與慣性傳感器IMU集成，擴展慣性融合算法實現(xiàn)在無GNSS 信號條件下也能提供連續(xù)可靠的定位信息

?方案規(guī)格

1.12V,1A 電源輸入

2.Micro USB for STA8135 debug, 波特率115200bps

3.UART4 for NMEA output,波特率 460800bps

4.板載LG69TL1+L5 雙頻 GNSS,內置高性能 MCU,支持 RTK+慣性導航（厘米級定位精度）, GNSS 原始觀測量數(shù)據(jù)輸出（可選）,Sensor 原始數(shù)據(jù)輸出（可選）,可配置為基準站（可選）

5.4G LTE 模塊:EC20 Quectel

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