先從網站買一個機器人組件。這是一個很好的啟動設備并且價格也合適。組裝的時候，最初的設計是有缺陷的，所以可以通過制作一個實驗平臺來改進原設計。

為什么要提高最初的設計？

——紅外傳感器是不夠準確的。

——里程表模塊不工作。

——車輪沒有足夠的牽引力。

- 128微控制器是基于Atmel接口/ L -低功率AVR 8位IC，很強大，但設計不好，專有的頻率和引腳。

——編程語言是Compact-C：基于C語言，但是有很多補充，編程IDE服務充斥了不少漏洞。

——它只有一個單一的I2C擴展端口。它缺乏平均Arduino擴展能力。

——輪桿和齒輪桿焊接在電路板;這是一個巨大的缺點。如果你不小心，你會焊接在一個不同的角度，從而改變齒輪的步進，導致不同的車輪速度。此外，任何焊接會很容易被打破，痕跡就脫落，如果你不小心碰到它，或者它往下摔，比如從你的桌子上。

步驟1：建筑原來的裝備

——這些led很小，3毫米，你甚至不能注意到他們。

——齒輪及時彎曲 （右中心）：體面的構建，可憐的材料（塑料）。

——你必須使用熱膠來保持電機的位置。
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-低電池組容量（4 x AAA）電池。 盡管這是一個小功率的機器人，電池也沒有那么多。

——機器人平衡使用乒乓球兩部分。這是一個實施的不良設計，由于高的幾乎與所有表面摩擦，低的離地間隙近，并且濕軟塑料材料，施加壓力時將變形。同時，這些乒乓球半熱粘在pcb上， 外觀看起來是廉價和丑陋的。

——你不得不按啟動按鈕，重置按鈕，然后釋放重置，然后引導它進入編程模式。 這真的很煩人。

在圖片中你可以看到元件，mcu，所有的部分，我用來構建原始設備。

大概要花2到4小時完成這個構建，因為要小心安裝組件，不要留下錯誤的空間，然后再重復一切。

步驟2：提高穩定性

這些乒乓球正在減緩機器人的下降，因為它經過的所有表面都有很高的摩擦。他們還降低了地面間隙。第一個測試可以使用一個辦公椅輪和一塊厚紙板。辦公椅輪太大，當倒退的時候導致方向有問題。 但是這個想法是好的。

下一個測試是一個不同的平臺，更靈活，塑料制成的。另外，也可以使用一個更小的。 但后來你會發現這個平臺構建機器人的后面覆蓋了電池，你無法移動它們除非拆卸整個平臺，所以要把電池組安裝在平臺的頂部。

小輪也有同樣的問題，比如辦公椅輪：它改變了機器人的方向，這是一個非常糟糕的事情。

解決方案是將小輪替換為一個球腳輪，解決方向的問題。

接下來升級4 x的電池組AA電池，而不是4 x AAA電池。這個電池可以持續AAA電池的4 - 5倍。

另外，從普通電池切換到鎳氫充電電池。

步驟3：取代單片機和擴展板

擴展板是用處不大，所以可以去掉。

然后可以添加一塊塑料，用紅色畫（所以它會匹配機器人的主要顏色）。

以下是被添加在塑料板上的：

Arduino大型2560啟3（中國克隆使用CH340）

——傳感器2560巨型板

藍牙HC-06模塊

- 16 x02液晶

RTC模塊

——開/關開關

——Pro微型伺服9 g SG90安裝支架和超聲波傳感器支架

——HC-SR04超聲波傳感器

使用舊的單片機插座arduino電路板運行電線。 到目前為止，已經使用了發光二極管，電機、揚聲器、麥克風和AREF引腳。

待辦事項清單：紅外傳感器。

它看起來像一個大混亂的電線，但這是整個觀點：一個實驗平臺！ 你可以訪問插頭上的任何東西，并使用它。當項目差不多做完了可以做一些線管理。

步驟4：替換原來的驅動系統

取代了原來的驅動系統gearbox-type系統。 現在汽車獨立工作，機器人的重量（負載）不會影響軸，它可以很容易地配置在4種不同的比率上。

要修改一下軸，因為他們太短。

從以前清理的部件周圍鋪設和舊打印機弄一些3毫米棒。它們是鋼做的，3毫米原始的十六進制的一些奇怪的金屬制成的， 當力量高的時候很容易被打破。

內部部分是d樣式，要用膠棒。

車輪有波峰，旋轉編碼器。車輪和小齒輪箱電機、旋轉編碼器的設計，要修改它們與齒輪箱安裝。

連接電機，編碼器，用示波器測試他們。然而，軟件來說有輕微故障，他們不時會適得其反。

第五步：添加腳輪、天線和更大的發光二極管。 線管理。

腳輪是輕量級的，可幫助機器人平衡。

可以使用天線（由銅從厚線- 1.5毫米直徑）這樣很炫酷雖然不是一個實際的使用。

但其實還有一個用處，你可以試著將它連接到藍牙模塊的pcb天線，通過焊接跳線從剛剛建立的pcb天線。

大家可以很驚訝地看到一個巨大的推動。 沒有天線，藍牙模塊停止工作在2 m和筆記本電腦和機器人之間的墻。從20-25m測試它，它工作沒有任何問題。

刪除藍牙狀態SMD LED和取而代之的是一個10毫米LED的天線。沿著從LED與heatshrink油管藍牙模塊屏蔽電線。在on/off開關添加一個10毫米綠色LED， 在電路板的頂部，并且把所有的3毫米LED換成10毫米LED發光二極管。

相反的紅色LED用于在原來的裝備上的線模塊，用10毫米白光LED，在你最需要它的時候做出一些光（在晚上，可憐的照明環境等）。

第六步：RTC模塊測試

上傳草圖到Arduino，似乎很不錯。使用RTC模塊作為事件驅動的一部分參數記錄器。

第七步：AREF電壓監控工具

這是一個實驗電池監控系統，用來檢測電池組的容量。

第八步：實施里程表。 行駛在一個預定義的路徑。

這是一個測試使用里程計系統，機器人驅動器三角形。另外，5厘米在一張紙上。

步驟9：列表

——太陽能電池板充電電池。

——預定義路徑遙測時間事件。

——對象回避和地形映射。

——閃爍系統使用led顯示機器人的路徑