1、概述

Ethernet/IP是工業以太網中經常使用的協議棧，OpENer是ethernet/IP的一種開源實現。HPM_SDK V1.8.0中增加了對OpEner的支持，并提供了三個例程。

1. blinky:OpENer的基礎使用。

2. motor:單核下使用OpENer控制電機轉速。

3. erpc motor:雙核下使用OpEner控制電機轉速。
下面以單核motor例程介紹一下OpEner的使用。

2、準備

硬件

帶Ethernet的開發板，請參考具體開發板引腳描述。

根據開發板的硬件配置，在CMakeLists.txt中選擇相應的RMII/RGMII，和phy芯片。帶網口的PC。

TwinCAT3軟件對PC網卡有適配問題,部分支持的Intel網卡

(https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_overview/9309844363.html&id=1489698440745036069)

本例程電機使用的是雷賽智能的BLM57050-1000無刷電機，電機具體參數請參考雷賽智能官網(https://leisai.com/)。

板子設置參考開發板文檔Motor Pin相關內容。

完成上述過程后，給驅動板上電觀察電流無異常后，給核心板上電，再次確認電流無異常后，就可以燒錄程序，觀察運行現象。

軟件

TwinCAT3.1(Build 4024.56)

3、TwinCAT工程設置

創建工程

1、打開TwinCAT軟件，選擇File->New->Project

2、選擇TwinCAT Project, 命名后點擊OK

軟件配置

1、更新網卡驅動(第一次使用時需要)。

2、時鐘設置
軟件運行時可能遇到如下報錯：需要以管理員權限運行C：\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat

Init4\RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed）

添加EIP Scaner

1、點擊Device, 右鍵添加新項。

2、選擇EIP Scaner。

3、選擇前邊更新驅動后的網卡。

4、配置ip地址。

5、重新進入配置模式，使上一步的ip配置生效。

添加EDS文件

1、右鍵EIP Scaner，選擇import EDS file，選擇opener/opener_blinky_app.eds

掃描設備

1、右鍵EIP Scaner, 然后掃描。

2、添加設備。

添加IO鏈接

如果此時列表中沒有找到Exclusive Owner，那么可以手動指定一下eds文件。

IO操作

1、輸入IO, 按動評估板上的按鍵KEYA, Input/Key State數值發生變化。

2、輸出IO,右鍵Led State, 選擇Online, 點擊Write寫入數值。寫入1開發板LED亮起，寫入0開發板LED熄滅。

3、輸出IO,右鍵Motor Target Speed, 選擇Online, 點擊Write寫入數值。電機按照輸入的數值進行轉動。注意電機轉速的上限為35。

4、輸入IO,觀察Inputs/Motor Current Speed, 顯示為實時的電機轉速。

5、輸入IO,右鍵Break，選擇Online, 電機Write寫入數值。輸入1電機停止轉動，輸入0電機恢復停止之前的轉動狀態。