STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的ARM Cortex-M3內核。按內核架構分為不同產品：

　　其中STM32F系列有：

　　STM32F103“增強型”系列

　　STM32F101“基本型”系列

　　STM32F105、STM32F107“互聯型”系列

　　增強型系列時鐘頻率達到72MHz，是同類產品中性能最高的產品；基本型時鐘頻率為36MHz，以16位產品的價格得到比16位產品大幅提升的性能，是32位產品用戶的最佳選擇。兩個系列都內置32K到128K的閃存，不同的是SRAM的最大容量和外設接口的組合。時鐘頻率72MHz時，從閃存執行代碼，STM32功耗36mA，相當于0.5mA/MHz。

　　在STM32F105和STM32F107互連型系列微控制器之前，意法半導體已經推出STM32基本型系列、增強型系列、USB基本型系列、互補型系列；新系列產品沿用增強型系列的72MHz處理頻率。內存包括64KB到256KB閃存和 20KB到64KB嵌入式SRAM。新系列采用LQFP64、LQFP100和LFBGA100三種封裝，不同的封裝保持引腳排列一致性，結合STM32平臺的設計理念，開發人員通過選擇產品可重新優化功能、存儲器、性能和引腳數量，以最小的硬件變化來滿足個性化的應用需求。

　　STM32f103 舵機控制程序

　　#include “timer.h”

　　//TIM2 PWM部分初始化

　　//PWM輸出初始化

　　//arr：自動重裝值

　　//psc：時鐘預分頻數

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //使能定時器2時鐘

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘

　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap2_TIM2， ENABLE）; //Timer3部分重映射 TIM2_CH2-》PA1

　　//設置該引腳為復用輸出功能，輸出TIM2 CH2的PWM脈沖波形 GPIOA.1

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOA

　　//初始化TIM2

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割：TDTS = Tck_tim

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式

　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位

　　//初始化TIM2 Channel2 PWM模式

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式：TIM脈沖寬度調制模式2

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性：TIM輸出比較極性高

　　TIM_OC2Init（TIM2， &TIM_OCInitStructure）; //根據T指定的參數初始化外設TIM2 OC2

　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM2， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM2在CCR2上的預裝載寄存器

　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM2， ENABLE）; //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器

　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）; //使能TIM2

　　}

　　#ifndef __TIMER_H

　　#define __TIMER_H

　　#include “sys.h”

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）;

　　#endif

　　#include “delay.h”

　　#include “timer.h”

　　/*舵機控制周期限制在20ms，脈寬部分為0.5ms--2.5ms

　　0.5ms對應0度

　　1ms對應45度

　　1.5ms對應90度

　　2ms對應135度

　　2.5ms對應180度

　　*/

　　int main（void）

　　{

　　u16 pwmval=0;

　　delay_init（）; //延時函數初始化

　　TIM2_PWM_Init（1999，719）; //不分頻PWM頻率=100000/2000=50hz

　　while（1）

　　{

　　pwmval=1850;

　　TIM_SetCompare2（TIM2，pwmval）;

　　}

　　}