一、產(chǎn)品簡介 

        水下避障傳感器利用超聲波在水中傳輸，遇到被測物體反射回來，把傳感器到被測物體之間的距離測量出來，傳輸給船舶、浮標、水下無人航行器等設備，既可以作為避障用，也可以用作水下避障用。 產(chǎn)品防護等級達到IP68水平，可以在水下長期浸泡，不會損壞。  

二、測量原理 

       超聲波探頭發(fā)射出的超聲波，通過水傳播，遇到到被測目標，經(jīng)反射后再通過水返回到超聲波探頭，因為發(fā)射和接收的時間都是能夠知道的，根據(jù)這個時間×聲速÷2=探頭發(fā)射面到被測目標之間的距離。 計算公式：D ＝ C*t/2 (除以2是因為聲波從發(fā)射到接收實際是一個來回，D是距離，C是聲速，t是時間）。 如果發(fā)射和接收時間差是0.01秒，常溫淡水中聲速是1500米/秒。 1500米/秒×0.01秒=15米 15米÷2=7.50米 也就是探頭發(fā)射面到被測目標之間的距離是7.50米。  

三、主要技術指標 

       出廠測試標準： 測量水質(zhì)：清水，濁度＜500NTU； 流動性：靜止的水； 水溫：20～30℃ 水深：＜1.00米 被測目標：平面的游泳池壁，有一定的粗糙度，面積至少有1米×1米。 

更多產(chǎn)品技術參數(shù)請聯(lián)系技術曾工：18668003652

技術參數(shù) 

測量輸出結果：探頭發(fā)射面到被測目標之間的距離值； 

傳感器連接方式：2個內(nèi)螺紋，通過轉(zhuǎn)接件跟水下機器人連接 

接線方式：4芯水密航空插頭 提示：接線要看線上的標識牌，千萬不可以接錯。 

出線說明：黃線  V+，藍線 V GND，紅線TTL +，黑線TTL- ；  

盲區(qū)范圍： 400KHz：盲區(qū)0.30～0.40米，標準測量范圍5米； 

500KHz：盲區(qū)0.20～0.25米，標準測量范圍3米； 

防護等級：IP68 工作水深：100米以內(nèi)，200米以內(nèi)，300米以內(nèi)三種； 

供電電壓范圍：直流12.0V～26.0V； 

供電電壓和電流：直流24V，電流＜60mA；

                         直流12V，電流＜120mA； 

設備功耗： 直流24V供電：最小功率24V×60mA=1.44W； 直流12V供電：最小功率12V×120mA=1.44W； 

輸出信號1：1路RS485 MODBUS協(xié)議， 

通訊方式1：應答式，上位機發(fā)一條指令，傳感器回復一次當前測量數(shù)據(jù)。 

通訊方式2：主動上傳，16進制數(shù)據(jù)，每秒鐘5-10次。 

測量速度：8個波束一次全部測量完成，時間是150ms～200mS。 

顯    示：無顯示 

配套電纜長度：1米，最大可到10米； 

電纜出線：4芯 工作水溫：-10～+60℃；  

 應用范圍 

?水下位置檢測、距離檢測 

?水下機器人避障防撞偵測 

?水下機器人定距使用 

?水下管道內(nèi)徑測量 

?水下管道居中行走控制

注意事項 

 安裝注意事項 

①電源線不要接反，接反了會導致內(nèi)部電路燒毀； 

②供電電源不能供錯，如果供錯了，高于儀表能夠耐受的最高電壓會燒毀內(nèi)部電路。 

③TTL輸出接線不能接反，接反了會導致輸出亂碼或者空白。 

④電纜不能用來承重或者受力。 

⑤電纜出線的線頭必須保護好，不能進水或者浸水，否則會損壞設備 

⑥電纜必須保護好，避免被磨損、割傷、腐蝕等，否則會損壞設備。

通訊協(xié)議 

4.1 協(xié)議說明 

4.1.1通訊參數(shù)設置 

1、硬件采用TTL，主從式半雙工通訊，主機呼叫從機地址，從機應答方式通訊。 

2、數(shù)據(jù)幀 10位，1個起始位，8個數(shù)據(jù)位，1個停止位，無校驗。

3、默認波特率：115200 

4.1.2讀寄存器值