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APM 四旋翼飛行控制分為兩級，內(nèi)層 AHRS（航向姿態(tài)參考系統(tǒng)）利用 IMU（陀螺儀和加速度計）數(shù)據(jù)快速更新迭代（1s 更新 7000-8000 次）；外層控制包含電機、氣壓計、數(shù)傳、遙控、地面站等，更新的比較慢。 APM 中AHRS更新原理：利用陀螺儀角速度數(shù)據(jù)更新DCM 矩陣（方向余弦）；歸一化矩陣；然后利用加速度計和 gps 數(shù)據(jù)進行誤差修正；最后從方向余弦陣中算出歐拉角，進行控制。對應(yīng)的入口函數(shù)為：ArduCopter.pde 文件中的 read_AHRS（），即函數(shù) ahrs.update（）的調(diào)用。
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