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機(jī)械手是一種能模擬人的手臂動(dòng)作，按照設(shè)定程序、軌跡和要求，代替人手進(jìn)行抓取、搬運(yùn)工件或操持工具的機(jī)電一體化自動(dòng)裝置，具有操作范圍大，靈活性好，應(yīng)用廣泛的特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)器手臂，可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。因此近年來(lái)工業(yè)機(jī)器手的應(yīng)用越來(lái)越普遍。雖然至今國(guó)內(nèi)外已為自動(dòng)化生產(chǎn)線研制出了各種工業(yè)機(jī)器人，但大多數(shù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)較高，基于這些因素，本文提出了一種基于紅外感應(yīng)的單片機(jī)控制機(jī)械手系統(tǒng)。它克服了普通工業(yè)控制中常見(jiàn)的成本高、多回路、耦合、干擾、誤操作等多種情況。
1 紅外感應(yīng)原理
紅外感應(yīng)原理是利用單片機(jī)的P3口中的全雙工異步串行I／O口進(jìn)行串行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。在某一工作模式下，讓發(fā)送口不斷地發(fā)送數(shù)據(jù)，經(jīng)調(diào)制后即得到一定頻率的脈沖，經(jīng)由紅外發(fā)射管發(fā)出，在一定的距離內(nèi)，通過(guò)紅外接收模塊把接收到的數(shù)據(jù)返回串口接收端，通過(guò)判斷接收到的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行判斷、控制。其紅外感應(yīng)原理圖如圖 1。
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