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PID 算法
在過程控制中，PID 控制器，一直是應用最為廣泛的一種自動控制器；PID控制也一直是眾多控制方法中應用最為普遍的控制算法，PID 算法的計算過程與輸出值（OUT）有著直接函數關系，因此想進一步了解 PID 控制器，必須首先熟悉PID 算法，這也是筆者為什么在下面的內容里大費周章討論這個問題的原因所在。
PID 控制器調節輸出，是為了保證偏差值（e 值）為零，使系統達到一個預期穩定狀態。這里的偏差（e）是給定值（SP）和過程變量值（PV）的差。PID 控制原理基于下面的算式：
輸出 M（t）是比例項（P）、積分項（I）、微分項（D）的函數。
M（t）=KC*e+ KC* +Minitial+ KC*TD* （1-1）
為了讓計算機能處理這個 PID 算法，我們必須把這個連續算式離散化成為周期采樣偏差算式，才能計算調節輸出值（以下簡稱 OUT 值）。
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