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針對移動水質(zhì)監(jiān)測平臺在自主導(dǎo)航中遇到移動障礙物的問題，提出了一種將障礙物運動狀態(tài)預(yù)測模型結(jié)合速度避障碰撞模型的動態(tài)避障新方法。首先，通過移動水質(zhì)監(jiān)測平臺上的超聲波測距模塊和圖像采集模塊測量移動水質(zhì)監(jiān)測平臺與障礙物的距離和相對方位角，采用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的方法計算出障礙物速度和運動方向；其次，利用極大似然估計法建立障礙物運動狀態(tài)預(yù)測模型，通過該模型得到下一個采樣時刻障礙物速度和運動方向范圍；最后，利用速度避障的碰撞模型，計算出下一時刻的移動水質(zhì)監(jiān)測平臺的航向角。實驗結(jié)果證明，所提的避障方法能夠規(guī)劃出一條更為真實的較優(yōu)路徑。與無障礙物運動狀態(tài)預(yù)測模型的避障方法相比，該避障方法能提高動態(tài)避障的成功率。
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