引言
　　磁懸浮列車是依靠電磁吸力或電動斥力將列車車廂托起懸浮于空中并進(jìn)行導(dǎo)向，實現(xiàn)列車與地面軌道間的無機械接觸，從根本上克服了傳統(tǒng)列車輪軌粘著限制、機械噪聲和磨損等問題，具有長壽命、無污染、無噪聲、能耗低、不受任何速度限制、安全可靠等優(yōu)點。而電磁永磁混合懸浮系統(tǒng)可借助永磁體來產(chǎn)生大部分的懸浮力，從而可以減少懸浮系統(tǒng)的功耗，顯著降低懸浮電源的容量，并且懸浮氣隙可以適當(dāng)增加，使得整個系統(tǒng)更加安全，軌道梁的造價也將下降。
　　傳統(tǒng)的數(shù)字控制器大多采用較高檔的單片機來實現(xiàn)復(fù)雜的計算和控制，但實時性變差，難以得到較好的動態(tài)性能。采用DSP控制，既可以保證計算和控制的實時性，又能充分發(fā)揮數(shù)字控制的諸多優(yōu)點。
　　混合懸浮系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
　　為了更方便地研究系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，將該系統(tǒng)的物理模型簡化為圖1所示的形狀。
　　
　　圖1 混合懸浮系統(tǒng)的分析模型
　　在進(jìn)行系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型分析之前首先做如下假設(shè)：忽略永磁體內(nèi)部的漏磁通。
　　則混合懸浮系統(tǒng)電學(xué)和力學(xué)方程為：
　　
　　其中，為懸浮質(zhì)量，為電磁力，為外部干擾力，和分別為電磁鐵電壓和電流，為電磁鐵線圈匝數(shù)，為線圈電阻，為有效磁面積，為等效氣隙，為實際懸浮氣隙，為真空磁導(dǎo)率，為鐵心磁導(dǎo)率，為磁路在鐵心和軌道中的總長度，為永磁體的剩余矯頑力，為永磁體的剩磁，為永磁體的厚度。