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風力擺是一種經典的閉環控制，這種經典算法在智能化控制中起到舉足輕重 的作用。本設計以 STM32 為主控器單片機，采用類圓錐擺物理模型，利用兩套 Zigbee 無線模塊，實現無線手持人機操作、無線測量，實現便捷、安全、穩定 的閉環可控系統。 首先通過人機操作無線命令終端執行指令，再利用測量端的高精度陀螺儀采 集風力擺結構偏角，將三軸偏角無線傳輸給終端分析處理，得到的姿態角數據后 利用改善型的 PID 算法調節軸流風機，從而控制風力擺的精準擺動，最后實現較 好的實現快速起動、恢復靜止的功能，并能較準確畫直線、畫圓，且受風力影響 后能夠快速恢復畫圓狀態。本設計在保證快速擺起完成任務的同時，有較好的精 準度、穩定性和安全性以及較為完善的人機界面。
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