近兩年來(lái)，在公共場(chǎng)合常常能見(jiàn)到一種叫做體感車（或者叫平衡電動(dòng)車）的代步工具，由于其便捷靈活，使得其頗為流行，并被稱為“最后一公里神器”。其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動(dòng)平衡能力。以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來(lái)判斷車身所處的姿勢(shì)狀態(tài)，透過(guò)精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈螅?qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)做到平衡的效果。
　　下文采用AVR Atmega16芯片作為主控制芯片，設(shè)計(jì)制作了兩輪的自平衡電動(dòng)車。文中分析了測(cè)量角度和角速度傳感器的選擇，通過(guò)Atmega16單片機(jī)多路信號(hào)AD采集陀螺儀和加速度計(jì)的信號(hào)，經(jīng)過(guò)Kalman濾波算法計(jì)算動(dòng)態(tài)的角度和角速度，通過(guò)LCD1602顯示角速度和角度的值、轉(zhuǎn)向值。利用PID控制算法控制自平衡車的平衡狀態(tài)，使車體在平衡位置穩(wěn)定。利用大功率MOS管設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)單片機(jī)有效地控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、電機(jī)的轉(zhuǎn)向，從而有效地控制自平衡車的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)彎功能。我們來(lái)看看具體的設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)吧。
　　1研究意義
　　隨著科學(xué)技術(shù)水平的不斷進(jìn)步，交通工具正朝著小型、節(jié)能、環(huán)保的方向發(fā)展，“電動(dòng)車”正是在這個(gè)背景下孕育而生并為人們所熟識(shí)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，我國(guó)的電動(dòng)車保有量已超過(guò)1.2億輛，是增長(zhǎng)速度最快的交通工具。隨著石油儲(chǔ)量的不斷減少和人們環(huán)保意識(shí)的增強(qiáng)，“電動(dòng)車”無(wú)疑將成為未來(lái)交通工具的主力軍。就目前而言，電動(dòng)車的種類主要有電動(dòng)自行車、電動(dòng)摩托車和電動(dòng)汽車。由于電動(dòng)機(jī)制造水平的提高，尤其是大功率直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)制造工藝的成熟，帶動(dòng)了電動(dòng)自行車和電動(dòng)摩托車行業(yè)的飛速發(fā)展。同時(shí)，人們也根據(jù)兩輪自平衡機(jī)器人工作原理，設(shè)計(jì)出了一些新式電動(dòng)車——兩輪自平衡電動(dòng)車。它是一種新型的交通工具，它一改電動(dòng)自行車和摩托車車輪前后排列方式，而是采用兩輪并排固定的方式，這種結(jié)構(gòu)將給人們帶來(lái)一種全新的駕馭感受。兩輪自平衡電動(dòng)車僅靠?jī)蓚€(gè)輪子支撐車體，采用蓄電池提供動(dòng)力，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用微處理器、姿態(tài)感知系統(tǒng)、控制算法及車體機(jī)械裝置共同協(xié)調(diào)控制車體的平衡，僅靠人體重心的改變便可以實(shí)現(xiàn)車輛的啟動(dòng)、加速、減速、停止等功能。兩輪自平衡車主要是綠色環(huán)保。電動(dòng)車使用電池作為動(dòng)力能源，并可以反復(fù)充電使用，大大減少了對(duì)環(huán)境的污染。轉(zhuǎn)彎半徑為零，在小空間范圍內(nèi)可以靈活運(yùn)動(dòng)。無(wú)剎車系統(tǒng)，由CPU自動(dòng)給出正反轉(zhuǎn)力矩，從而達(dá)到快速穩(wěn)定的剎車效果。
　　控制極其方便，前進(jìn)后退自如。兩輪自平衡電動(dòng)車是一個(gè)高度不穩(wěn)定的系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)方程是一多變量、嚴(yán)重不穩(wěn)定、耦合、時(shí)變、參數(shù)不確定性的非線性高階方程，加上運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中的非完整性約束，要求完成的控制任務(wù)也具有多重性，因此，兩輪自平衡電動(dòng)車作為一個(gè)具體的復(fù)雜系統(tǒng)，給控制理論提出了很大的挑戰(zhàn)，是檢驗(yàn)各種控制方法處理能力的典型裝置。兩輪自平衡電動(dòng)車作為一種研究裝置，可進(jìn)行不確定性系統(tǒng)控制、非線性系統(tǒng)控制、自適應(yīng)控制、智能控制等研究。
　　2系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
　　兩輪自平衡自動(dòng)車采用AVR Atmega16芯片作為主控制芯片，選擇外部16 MHz晶振，使用JTAG仿真器進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真與調(diào)試；采用LCD1602顯示轉(zhuǎn)彎角度傳感器測(cè)量的動(dòng)態(tài)角度和角速度，為了讓調(diào)試的過(guò)程中更加直觀。動(dòng)態(tài)角度和角速度的測(cè)量通過(guò)陀螺儀測(cè)量角速度，三軸加速度計(jì)測(cè)量角度。由于平衡車是運(yùn)動(dòng)的，所以三軸加速度計(jì)測(cè)量的角度里面參雜動(dòng)態(tài)角度，最終通過(guò)卡爾曼硬件融合電路精確地測(cè)量出動(dòng)態(tài)的角度和角速度。轉(zhuǎn)向模塊采用高精度電位器，當(dāng)手把向右偏轉(zhuǎn)時(shí)，兩輪車向右轉(zhuǎn)，當(dāng)手把向左偏轉(zhuǎn)時(shí)兩輪自平衡車向左轉(zhuǎn)彎，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。電機(jī)采用直流減速電機(jī)，主要是因?yàn)橹绷鳒p速電機(jī)能耗低、性能優(yōu)越、減速機(jī)效率高達(dá)95%以上，而且振動(dòng)小、噪音低、節(jié)能高、選用優(yōu)質(zhì)段鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經(jīng)過(guò)高頻熱處理。節(jié)省空間，可靠耐用，承受過(guò)載能力高，經(jīng)過(guò)精密加工，確保定位精度，扭矩大。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用大功率MOS管，由于電機(jī)的功率大，需要的電流大。電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)PID控制算法，實(shí)現(xiàn)兩輪車的自平衡狀態(tài)。系統(tǒng)簡(jiǎn)易硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
　　
　　圖1系統(tǒng)簡(jiǎn)易硬件結(jié)構(gòu)框圖