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PLC 和運(yùn)動(dòng)控制通過(guò)一臺(tái)運(yùn)行有 TwinCAT NC I 自動(dòng)化軟件的 CX2030 嵌入式控制器實(shí)現(xiàn)。所有傳感器和執(zhí)行器以及編碼器都通過(guò) EtherCAT 端子模塊連接。驅(qū)動(dòng)組件采用的是 Beckhoff 的 AX5000 系列伺服驅(qū)動(dòng)器及相應(yīng)的伺服電機(jī)。一個(gè) CAN-bus 接口用于連接手動(dòng)控制裝置的“基站”與控制器；手動(dòng)控制裝置和基站之間通過(guò)無(wú)線通信。啟動(dòng)程序后，環(huán)狀填砂管的安裝就會(huì)全自動(dòng)進(jìn)行。控制器從駕駛室監(jiān)測(cè)。
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