本文檔給出了電機控制系列 dsPIC30F 數字信號控制器中正交編碼器（Quadrature Encoder Interface，QEI）模塊的概述。還提供了一個需要測量轉子速度和 位置的典型電機控制應用的代碼示例。

　　正交編碼器 （又稱增量式編碼器或光電式編碼器），用于檢測旋轉運動系統的位置和速度。使用正交編碼器，能夠對多種電機控制應用實現閉環控制。

　　QEI 模塊提供了與增量光電式編碼器的簡單接口，從而能夠從電機或機械系統中獲得有符號速度和轉子的相對位置信息。QEI 模塊接受來自增量式編碼器的 A、B 和索引連接，并以專用 16 位時基保存累計的計數脈沖。可以以 X2 或 X4 分辨率來測量速度和位置信息。

　　A 相（QEA）和 B 相（QEB）這兩個通道的關系是唯一的。如果 A 相超前 B 相，就認為電機轉動方向為正（或正向）；如果 A 相滯后于 B 相，則認為電機轉動方向為負 （或反向）。第三個通道稱作索引脈沖，每轉動一圈產生一個索引脈沖，作為基準用來確定絕對位置。不是所有編碼器都提供索引信號，索引信號并不是 QEI 正確工作所必需的。這三個信號的相對時序參見圖 1。

　　QEI 由正交解碼器邏輯電路和向上/ 向下計數器組成：正交解碼器邏輯用來解釋 A 相、 B 相和索引信號；向上 / 向下計數器用來累計計數。輸入端的數字毛刺濾波器用來對輸入信號進行濾波。圖 2所示為QEI模塊的簡化框圖。

　　QEI 模塊具有如下特征：

　　? 三個輸入引腳，用于兩個相信號和一個索引脈沖

　　? 輸入端上的可編程數字噪聲濾波器

　　? 正交解碼器 （提供計數器脈沖和計數方向）

　　? 16 位向上 / 向下位置計數器

　　? 計數方向狀態

　　? X2、 X4 計數分辨率

　　? 兩種位置計數器復位模式

　　? 通用 16 位定時器 / 計數器模式

　　? 由 QEI 或計數器事件產生的中斷