機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System， ROS）是一個(gè)應(yīng)用于機(jī)器人上的操作系統(tǒng)，它操作方便、功能強(qiáng)大，特別適用于機(jī)器人這種多節(jié)點(diǎn)多任務(wù)的復(fù)雜場(chǎng)景。 因此自ROS誕生以來(lái)，受到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的歡迎，如今已經(jīng)廣泛應(yīng)用于機(jī)械臂、移動(dòng)底盤(pán)、無(wú)人機(jī)、無(wú)人車等許多種類的機(jī)器人上。本章介紹ROS的產(chǎn)生、發(fā)展、特點(diǎn)和安裝方法，帶給你一個(gè)簡(jiǎn)單直觀的ROS介紹。

?

　　機(jī)器人時(shí)代與ROS誕生

　　他們速度很快，具有非凡智慧與致命力量；他們不受生命周期桎梏，是未來(lái)科技的希望。機(jī)器人和仿生機(jī)器，正要從實(shí)驗(yàn)室的襁褓中迸裂而出，投入市場(chǎng)的廣闊天地，運(yùn)算能力的大幅進(jìn)步加上最新的機(jī)器人腦部設(shè)計(jì)，為機(jī)器人科技帶來(lái)前所未有的改革，毋庸置疑，機(jī)器人即將改變?nèi)祟惞ぷ鲌?chǎng)所及生活狀態(tài)。神愛(ài)世人，人亦鐘情所造之物，如今有幸跟隨時(shí)代步伐，一起創(chuàng)造世界，借不滅之軀，走遍險(xiǎn)遠(yuǎn)之地，看盡世之奇?zhèn)ス骞帧Ｔ?jīng)，機(jī)器人創(chuàng)新的門(mén)檻非常高。如果你想在任何應(yīng)用領(lǐng)域開(kāi)發(fā)出有分量的產(chǎn)品，你需要建立一整套能夠?qū)崿F(xiàn)你想法的系統(tǒng)：包括硬件設(shè)備，當(dāng)然還有控制系統(tǒng)，界面接口，以及讓機(jī)器人運(yùn)行并作為測(cè)試平臺(tái)的檢測(cè)工具。“沒(méi)有什么是現(xiàn)成的設(shè)備，除了一些很差，閉源的東西外。

　　本世紀(jì)開(kāi)始，關(guān)于人工智能的研究進(jìn)入了大發(fā)展階段，包括全方位的具體的AI，例如斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）項(xiàng)目，該項(xiàng)目組創(chuàng)建了靈活的、動(dòng)態(tài)的軟件系統(tǒng)的原型，用于機(jī)器人技術(shù)。在2007年，機(jī)器人公司Willow Garage和該項(xiàng)目組合作，他們十分具有前瞻性的，提供了大量資源進(jìn)一步擴(kuò)展了這些概念，經(jīng)過(guò)具體的研究測(cè)試實(shí)現(xiàn)之后，無(wú)數(shù)的研究人員將他們的專業(yè)性研究貢獻(xiàn)到ROS核心概念和其基礎(chǔ)軟件包，這期間積累了眾多的科學(xué)研究成果。ROS軟件的開(kāi)發(fā)自始至終采用開(kāi)放的BSD協(xié)議，在機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域逐漸成為一個(gè)被廣泛使用的平臺(tái)。 Willow Garage公司和斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，這是一個(gè)測(cè)試版的ROS，現(xiàn)在所用的系統(tǒng)框架在這個(gè)版本中已經(jīng)具有了初步的雛形。之后的版本才正式開(kāi)啟了ROS的發(fā)展成熟之路。