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我開(kāi)發(fā)自動(dòng)棋盤(pán)的主要目標(biāo)是恢復(fù)玩 OTB 的體驗(yàn)和無(wú)與倫比的感覺(jué)。
在開(kāi)始重要更改之前確保所有系統(tǒng)都可以完美地協(xié)同工作。第一個(gè)原型的硬件由 Scara 機(jī)構(gòu)、霍爾效應(yīng)傳感器陣列、機(jī)械磁鐵和 3 個(gè)運(yùn)行所有功能的微控制器組成。
控制所有功能的三階段軟件：
主程序嵌入到 ESP32 微控制器中。該軟件控制電機(jī)并運(yùn)行校準(zhǔn)系統(tǒng)以在空間上機(jī)械磁體。
第二個(gè)程序讀取每個(gè)霍爾效應(yīng)傳感器以檢測(cè)零件位置。我把控制機(jī)械磁鐵的代碼留在這里。通過(guò)編碼器，它檢測(cè)上下位置，并使用此數(shù)據(jù)控制電機(jī)，通過(guò) PID 控制提升磁鐵。所有這些軟件都嵌入到 Arduino Nano
第三個(gè)計(jì)劃側(cè)重于連接性。通過(guò) Arduino Nano 33 IoT，我們與 Lichess 服務(wù)器通信以發(fā)送命令：開(kāi)始游戲、選擇對(duì)手、游戲信息和棋子移動(dòng)。
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