描述

該項目是 ME 461（機械系統的計算機控制）的最終作業的結果，這是伊利諾伊大學提供的一門課程。

介紹

Noot Shoot是一款云臺上的橡皮筋射擊游戲，使用計算機視覺瞄準特定顏色。云臺使用 HiTec HS-311 伺服系統移動，安裝在從 servocity 獲得的塊中。攝像頭被擰在前面。另一個伺服器用作射手的觸發器。

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伺服系統使用德州儀器 (TI) 的微控制器 MSP430 進行定向，而 Orange Pi Zero 則用于與相機接口。舞臺和腿是 3D 打印的。

系統輸入

系統的輸入是來自攝像機的實時饋送。在 Pi 中連續運行的 C++ 程序逐幀讀取此提要并計算我們感興趣的對象的中心坐標。在我們的例子中，我們將顏色范圍定位在一系列 HSV 值之間：(239*, 103 , 103) 和 (15*, 255, 255)。這對應于 HSV 光譜中的亮粉色。該程序計算幀中的所有粉紅色像素，如果有超過 60 個活動像素，則計算對象的質心（這是必要的，因此環境中的噪聲不會被視為對象）。這些坐標使用 I2C 通信協議發送到 MSP430。

其他輸入是兩個按鈕。一個用于手動拍攝，另一個用于改變狀態。下一節將詳細介紹更多信息。

比例控制器

一旦 MSP430 接收到物體的中心坐標，x 軸和 y 軸的誤差就會計算為相機框架中心與物體中心之間的差值。誤差的大小表明需要多少轉彎。因此，我們將轉率計算為誤差和我們調整的比例增益的乘積。然后從先前發送的伺服命令中減去該轉速，并將該新值設置為伺服的新目的地。我們需要減去，因為誤差和舵機的正角運動方向相反。

errorX = 160 - rxlong1; // rxlong1 is the x-coordinate of the object in frame.
errorY = 120 - rxlong2; // rxlong2 is the y-coordinate of the object in frame.
turnrateX = kpx*errorX; // kpx and kpy are gain values that need to be tuned.
turnrateY = kpy*errorY; 
currX = prevX - (turnrateX * 20)/1000; //We multiply with 0.02 based on the loop time
currY = prevY - (turnrateY * 20)/1000;

狀態機

我們將控制程序包裝在狀態機中。射手可以分為兩種狀態。它要么正在主動識別要射擊的目標，要么處于重新加載模式，此時載物臺停止移動，以便用戶可以加載下一個橡皮筋。射手以主動觀察模式開始。以下是導致狀態改變的條件：

從主動尋找到重裝模式：

按狀態更改按鈕。

• 按狀態更改按鈕。

按下手動拍攝按鈕。這會啟動橡皮筋，并且射手會在很短的延遲后進入重新加載模式。

• 按下手動拍攝按鈕。這會啟動橡皮筋，并且射手會在很短的延遲后進入重新加載模式。

x 軸和 y 軸的誤差小于定義的閾值超過 3 秒。這意味著目標要么移動非常緩慢，要么根本不動。在這種情況下，射擊者會自動射擊橡皮筋，然后在很短的延遲后進入裝彈模式。

• x 軸和 y 軸的誤差小于定義的閾值超過 3 秒。這意味著目標要么移動非常緩慢，要么根本不動。在這種情況下，射擊者會自動射擊橡皮筋，然后在很短的延遲后進入裝彈模式。

從重新加載模式到積極尋找：

按狀態更改按鈕（這是唯一的方法）。

• 按狀態更改按鈕（這是唯一的方法）。

更多 MSP430 實施細節

結合三個伺服系統：我們使用定時器 B 來實現平移和傾斜伺服系統。載波頻率設置為 20 ms。定時器設置為向上模式，輸出模式設置為重置/設置。計時器 A 也進行了類似的調整，以控制射手伺服系統。

按鈕連接：如上所述，我們使用了 2 個按鈕。為此，我們將引腳 2.4 和 2.5 定義為啟用和下拉電阻器的輸入引腳。這些按鈕還連接到電容器以防止彈跳。

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