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之前寫過一篇文章STM32實現四驅小車（五）電機控制任務——電機速度PID控制算法，其中是以大疆的M3508電機為例進行講解的（沒錯，就是RoboMaster機器人同款電機，不過Robomaster上的電機好 像是小一號的M2006）。不少小伙伴私信問我要代碼，我都回復說不是有官方demo么。后來問的人多了我大概明白了，看來官方的Demo還是有點門檻。可能是帶FreeRTOS操作系統看不懂，或者對CAN 通信一知半解，或者電機PID控制理解不了，或者代碼框架不太能跟上。于是決定單獨寫一篇專門講解大疆M3508電機使用CAN通信進行速度閉環控制的文章。 本文分別使用CAN查詢接收與CAN中斷接收兩種方式改寫了官方Demo，兩者都去掉了操作系統，使代碼精簡易讀。
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