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Python開發(fā)智能移動(dòng)小車平臺(tái)上位機(jī)

2023-05-10 | pdf | 0.21 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

1、首先通過奧維地圖繪制從起點(diǎn)到終點(diǎn)的多條路徑,然后根據(jù)最優(yōu)路徑選擇算法(此處選用分支界限算法,簡化實(shí)際地圖為有 向有權(quán)圖),選取距離最短的路徑(兩點(diǎn)間的權(quán)重為真實(shí)兩點(diǎn)間的距離),或者用時(shí)最短的路徑(通過改變兩點(diǎn)間的權(quán)重模擬路 段的擁堵情況)或者途徑紅綠燈最少的路徑(兩點(diǎn)間權(quán)重都改為1)。 2、得到最優(yōu)路徑后,在奧維地圖上導(dǎo)出該路徑上的經(jīng)緯度點(diǎn)(最小間距是每0.5米一個(gè)經(jīng)緯度點(diǎn)),為了提高精度,采用插值法 在每兩個(gè)經(jīng)緯度之間插入9個(gè)等間距點(diǎn)。 3、我們采用的是百度地圖的API接口,而奧維地圖導(dǎo)出的是WGS84格式的經(jīng)緯度數(shù)據(jù),所以需要將第2步中導(dǎo)出的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)進(jìn) 行轉(zhuǎn)化,得到BD-09格式的與百度地圖適配的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)。(衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)有不同的格式,GPS獲取的為WGS84格式經(jīng)緯度,在 國內(nèi)為了安全進(jìn)行一次加密操作,也就是坐標(biāo)變換成為GCJ02火星坐標(biāo)系,各家地圖公司又在火星坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次加密 得到與自家軟件適配的坐標(biāo)系,百度地圖為BD-09坐標(biāo)系)。 4、得到了第3步中的百度地圖格式經(jīng)緯度數(shù)據(jù)后,將其導(dǎo)入百度地圖API接口的html文件中,在百度地圖為背景的情況下顯示該路 徑。
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