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發(fā)視頻四軸姿態(tài)控制系統(tǒng)組成以及電機(jī)動(dòng)力分配的算法實(shí)現(xiàn)
2023-05-16 |
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資料介紹
基本的閉環(huán)控制圖如下： 將各個(gè)控制單元對(duì)應(yīng)到無(wú)人機(jī)上，可以做出Pitch角的反饋控制框圖： 四軸姿態(tài)PID控制 單級(jí)控制框圖如下： 串級(jí)控制框圖如下： 主要是在角度控制的基礎(chǔ)上，增加了 角速度 控制。期望姿態(tài)角與姿態(tài)結(jié)算出來(lái)的角度進(jìn)行角度PID控制，輸出的角度值，是離散型數(shù)據(jù)。又因?yàn)閣（角速度）=a（角度）/t（時(shí)間）。所以可以認(rèn)為輸入的也是角速度。于是就實(shí)現(xiàn)了外環(huán)PID值
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