描述

這是一個(gè) Delta 機(jī)器人，由于 Arduino Mega 板而栩栩如生。它的頭部有一個(gè)電磁鐵，以便能夠抓取和移動(dòng)鐵磁物體。

在其控制面板上，有按鈕、開(kāi)關(guān)和電位計(jì)，以便能夠?qū)⑵漕^部移動(dòng)到所需位置并打開(kāi)和關(guān)閉電磁鐵。此外，它可以使用 UART 串??行端口 1（PIN 18 和 19）進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。它可以通過(guò)串口接收磁鐵的坐標(biāo)和所需的狀態(tài)。因此，通過(guò)使用 HC-05 或 HC-06 等藍(lán)牙適配器，它可以由另一個(gè)藍(lán)牙設(shè)備無(wú)線控制。因此，根據(jù)連接到它的遠(yuǎn)程設(shè)備，它可以在很多應(yīng)用程序中使用。

必須發(fā)送到 Arduino Mega 的消息是 @xxxx, yyyy, zzzz, m$ 其中 xxxx, yyyy 和 zzzz 分別是 x、y 和 z 坐標(biāo)的數(shù)字的 ASCII 碼，m 是所需的磁鐵狀態(tài)，可以為“0”或“1”以分別將其關(guān)閉或打開(kāi)。所有這些數(shù)字實(shí)際上都是每個(gè)數(shù)字的 ASCII 碼，而不是整數(shù)，所以使用 Serial1.parseInt() 函數(shù)來(lái)讀取這些數(shù)字。符號(hào)“@”和“$”分別表示消息的開(kāi)始和結(jié)束，以便 Arduino Mega 可以識(shí)別每個(gè)數(shù)字代表什么以及消息是否完整。完成后，它會(huì)向遠(yuǎn)程設(shè)備發(fā)送字符“@”，表示一切正常并請(qǐng)求下一條消息。

在下圖中，有 Arduino 和電源的整個(gè)結(jié)構(gòu)的概述：

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在接下來(lái)的兩張圖片中，顯示了帶有電源和伺服電機(jī)的控制面板：

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此外，它通過(guò)也連接到 USB 端口的 UART 端口 0（PIN 0 和 1）將其當(dāng)前坐標(biāo)和當(dāng)前狀態(tài)發(fā)送到外部設(shè)備。因此，用戶(hù)可以在 Arduino IDE 的串行終端或任何其他具有串行端口的設(shè)備（例如另一個(gè) Arduino）上看到輸出。

為了捕獲輸出，我使用了一個(gè)帶有 LCD 屏幕防護(hù)罩的 Arduino UNO，可以看到 delta 機(jī)器人頭部的坐標(biāo)。此外，如果一切正常，它會(huì)顯示一張快樂(lè)的臉，如果遠(yuǎn)程設(shè)備發(fā)送給機(jī)器人的坐標(biāo)超出其頭部可以到達(dá)的區(qū)域，它會(huì)顯示一張悲傷的臉。在這種情況下，即如果遠(yuǎn)程設(shè)備發(fā)送到 Arduino Mega 無(wú)效位置，機(jī)器人不會(huì)移動(dòng)，并將此條件作為輸出發(fā)送，該條件可以由 Aduino UNO 上運(yùn)行的代碼捕獲。

在下圖中，顯示了頂部帶有 LCD 屏幕護(hù)罩的 Arduino UNO：

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為了通過(guò)藍(lán)牙使用藍(lán)牙適配器（如 HC-05 或 HC-06）通過(guò)藍(lán)牙控制它，我開(kāi)發(fā)了一個(gè) Android 應(yīng)用程序，可以在以下鏈接中找到：

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.georgdag.arduinobaseddeltarobotremotecontroller

它使用平板電腦的觸摸屏將觸摸手勢(shì)轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)，并通過(guò)藍(lán)牙將它們發(fā)送到 Arduino。當(dāng)然，這個(gè)應(yīng)用程序可以用來(lái)控制所有其他類(lèi)似的項(xiàng)目。這是這個(gè)應(yīng)用程序的屏幕截圖：

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