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《機器人學的幾何基礎》是一部關于機器人學中有著重要應用的幾何概念的精彩導論。第2版提供了對相關領域內容的深入講解，并仍保持獨特的風格：它的重點不是集中在運動學和機器人學的計算結果上，而是包含極其重要的最新材料，它們反映了這一領域的重要進展，并將機器人學與群論和幾何學中的數學基礎聯系在一起。《機器人學的幾何基礎》適用于眾多領域的研究生以及科研工作者，特別是對機械工程、計算機科學以及應用數學領域的讀者尤其重要。它也是一本非常難得的參考書。
“涉及這一領域的多數教科書都涵蓋關于機器人操作臂的運動學、動力學、控制、感知和規劃等多種主題。而這本書與眾不同的特點是它介紹了用于解決機器人學問題的數學工具，尤其是幾何學工具。特別是，它面向對機器人學感興趣的讀者，用一種容易理解的方式介紹了李群以及與之相關聯的代數和幾何概念。作者的目的是展示這些方法應用于機器人學問題時的能力和美妙的結果”
“我認為這本書構成了數學機器人學的基礎，它將激勵數學導向的機器人學的研究，而且孕育著機器人學向科學學科的轉變。如果沒有數學，機器人學能是什么樣子呢？”
?
——MathSciNet
首先對代數幾何、微分幾何以及李群和李代數的基礎概念作了簡短的綜述；
用新的一章分析了克利福德代數與機器人運動學以及三維歐氏幾何之間的聯系；
使用機器人學中的實例介紹數學概念和方法；
利用新的方法解決機器人設計和控制中的重要問題；
應用剛體運動群的相交理論給出機器人運動學中熟知的枚舉問題的解決方法；
在另一章新內容中，針對具有終端執行器約束的機器人拓展了動力學研究，從而推導出并聯機器人的運動方程。
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