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并聯(lián)機構的運動學分析主要包括兩個方面：（1）根據(jù)各驅(qū)動副的速度，長度和轉角，求解末端執(zhí)行器的運動速度，平臺位姿，稱為正解；（2）根據(jù)運動速度，平臺位姿，求解各驅(qū)動副的速度，長度或轉角，稱為逆解。與串聯(lián)機構相比，并聯(lián)機構求逆解要比求正解簡單許多。求逆解一般采用常規(guī)的幾何分析方法。而并聯(lián)機構的正解求解相當復雜，常用的方法是數(shù)值法和解析法，本文采用一種新型的幾何解法求并聯(lián)機構的正解。本文對并聯(lián)機構的運動學分析主要是通過已知末端執(zhí)行器的空間位置求解出主動臂的轉角。然后再根據(jù)各主動臂的轉角求解出末端執(zhí)行器的空間位置。最后通過 MATLAB 編程，比較求解出的正逆解的偏差。
求解出了 Delta 并聯(lián)機構的正解和逆解后，得出已知主動臂轉角，求末端執(zhí)行器空間坐標的公式和已知末端執(zhí)行器的空間坐標求主動臂轉角的公式。為了保證設計的嚴謹性，還要對以上得出的公式進行驗證。在 MATLAB 中分別編寫求解正解和逆解的程序（逆解程序見附錄 1，正解程序見附錄 2），然后根據(jù)機構的的結構參數(shù)取若干末端執(zhí)行器的坐標值代入逆解程序計算出主動臂轉角，然后將算出的主動臂轉角代入正解程序算出末端執(zhí)行器坐標值，將算出的坐標值與取得坐標值進行比較，若在誤差允許范圍內(nèi)，則證明正解和逆解公式是正確的。
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