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為了降低機器人控制系統(tǒng)的硏發(fā)周期和方便操作人員使用操作，通過對TA6-R5型協(xié)作機器亼的硏究，設計了基于thereat和 Twincat3的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)。采用（ Denavit-hartenbery）（D-H）法建立運動學模型，求出正運動學解析解根據(jù)各關節(jié)轉動角度絕對值之和最小的原則求解岀最優(yōu)逆解，利用 MATLAB的贔 obotics toolbox驗證運動學。利用 Twincat3搭建控制系統(tǒng)，實現(xiàn)編程控制以及μMI（ humanπ achine interface），通過巸 theca總線的髙實時性實現(xiàn)教據(jù)控制與反饋。最后，利用同步周期位置模式進行笛卡爾空間軌跡規(guī)劃，結合 Twincat Measurement的 Scope View圖形化工具可觀測和驗證系統(tǒng)執(zhí)行情況，結釆表明基于巸 thereat和 wince3的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)可降低控制系統(tǒng)硏發(fā)周期，提高硏發(fā)效率。
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