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文中創(chuàng)新地提出了一種偕助5（¨寬帶云信息”視覺圖像處理輔助BDS來估計(jì)移動機(jī)器人位置，進(jìn)而消除誤差提高精度的方法。通過改進(jìn)金字塔LK算法估計(jì)光流速度，從而精確得到移動?xùn)i器亼速度，并由手機(jī)加速度傳感器提供加速度值，由北斗接收機(jī)提供粗略的移動機(jī)器人三雛位置信息，并利用改進(jìn)的卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。改進(jìn)路徑首先采用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對卡爾曼濾波器進(jìn)行監(jiān)督控制，然后進(jìn)一步采用改進(jìn)的梯度下降法對小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值和參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，最后更進(jìn)步運(yùn)用PSO與GA的組合算法來對小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值和閾值進(jìn)行修正，以期進(jìn)一步提升卡爾曼濾波器性能，突岀機(jī)器人視覺定位方式累積誤差通過BDS來矯正的優(yōu)點(diǎn)，顯著提高了特殊惡劣環(huán)境下鉏合導(dǎo)航定位的精度與可靠性。所提方法對當(dāng)前BDS和5G技術(shù)在移動機(jī)器人領(lǐng)堿的深入應(yīng)用研究具有重要的參考價(jià)值。
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