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主動懸架的一個重要特點就是要求作動器所產生的力能夠很好的跟蹤任何力控制信號。因此主動懸架的設計為控制律的選擇提供了一個廣泛的研究領域，這樣就應用到控制理論和技術的相關知識。本文針對汽車在實際行駛時存在的諸多不確定性，應用魯棒控制和自適應原理設計了相應的控制律來滿足汽車懸架的性能要求。
首先本文給出討論懸架系統魯棒性分析的理論基礎。接著給出了設計懸架系統常采用的數學模型，利用魯棒控制原理中的方法針對參數不確定性、未建模動態和非線性不確定性等各種不確定因素的分別給出了結構不確定系統、對角范數有界系統和仿射參數系統的描述。對于懸架系統的評價方法給出了三種即用于系統魯棒性分析的結構奇異值法、最壞RMS增益法和傳函的幅頻特性。尤其針對汽車的特殊性提出了用經過頻率加權后的分析，這樣可以更加符合實際，即人體的生理特性：人體對振動頻率的敏感性。
在設計中以2個自由度（2DOF）的四分之一車模型為基礎，形成了加權后的增廣模型系統，利用魯棒控制理論分別設計了H∞和H2控制器，然后對這兩個系統針對相應的不確定性和不同路面、車速的情況下就其性能進行了比較。之后采用魯棒控制理論中的μ綜合方法的DK?迭代法設計了μ控制器，利用結構奇異值分析了其方法的有效性。
最后針對路面輸入的變化利用在線自適應控制，采用在線自適應方法。主要是根據系統當前輸入的相關信息，來相應的改變控制器的參數，從而使控制器調節到最適合當前輸入的控制參數。得以最大可能的實現懸架所要求的性能。
首先本文給出討論懸架系統魯棒性分析的理論基礎。接著給出了設計懸架系統常采用的數學模型，利用魯棒控制原理中的方法針對參數不確定性、未建模動態和非線性不確定性等各種不確定因素的分別給出了結構不確定系統、對角范數有界系統和仿射參數系統的描述。對于懸架系統的評價方法給出了三種即用于系統魯棒性分析的結構奇異值法、最壞RMS增益法和傳函的幅頻特性。尤其針對汽車的特殊性提出了用經過頻率加權后的分析，這樣可以更加符合實際，即人體的生理特性：人體對振動頻率的敏感性。
在設計中以2個自由度（2DOF）的四分之一車模型為基礎，形成了加權后的增廣模型系統，利用魯棒控制理論分別設計了H∞和H2控制器，然后對這兩個系統針對相應的不確定性和不同路面、車速的情況下就其性能進行了比較。之后采用魯棒控制理論中的μ綜合方法的DK?迭代法設計了μ控制器，利用結構奇異值分析了其方法的有效性。
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