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綜述柔性臂建模與控制的主要理論與方法。其中，控制問題包括：位置控制、力控制和柔性振動控制。在考慮參數不確定性和外部擾動的情況下，給出了一種自適應控制方法。最后，指出了今后值得進一步研究的方向。
關鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應控制
柔性臂在空間和某些特殊工業過程應用中正在發揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機械
手可以在作業空間達到很高的運行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機械臂設計制造的成本大大降低。另外，在某些實際應用中，往往需要機械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學是非線性的、無窮維的和分布參數的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進行控制要達到兩個目標：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機械手在建模與控制方面的研究進展。
關鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應控制
柔性臂在空間和某些特殊工業過程應用中正在發揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機械
手可以在作業空間達到很高的運行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機械臂設計制造的成本大大降低。另外，在某些實際應用中，往往需要機械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學是非線性的、無窮維的和分布參數的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進行控制要達到兩個目標：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機械手在建模與控制方面的研究進展。
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