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?????????機械共振是伺服系統中普遍存在的一個問題，機械共振主要由伺服系統中功率傳輸元件的柔性所引起。伺服系統中標準的控制律是按照剛性耦合的負載來設計的，然而，在實際的伺服系統中柔性普遍存在，這種柔性會減小系統的穩定裕度、降低系統的性能甚至引起系統不穩定。帶阻濾波器是處理機械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統中帶阻濾波器設計的新方法，該方法較老方法具有明顯的優點。
關鍵詞：共振伺服系統 帶阻濾波器
???????? 在自動控制系統中，把輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統稱為伺服系統。伺服系統是一個結合電機學、自動控制、電氣技術、機電一體化、計算機控制于一體的綜合系統。在生產實際中，使用伺服運動控制的產品，能夠解決各種復雜的定位控制問題，如機器人軌跡控制、數控機床位置控制等，因此它在加工機械、醫療機械、機器人、自動組裝線、半導體制造、部件組裝和紡織機械上得到了廣泛的應用，并表現出了越來越強的生命力[1-4]。
???????? 機械共振是伺服系統中普遍存在的一個問題，其由兩個轉動慣量之間的彈性或柔性所引起，大多數共振是由馬達和負載之間的轉動中的柔性所引起[1]。這種柔性會減小系統的穩定裕度、降低系統的性能甚至引起系統不穩定。帶阻濾波器是處理機械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統中帶阻濾波器設計的新方法，該方法較老方法具有明顯的優點。
關鍵詞：共振伺服系統 帶阻濾波器
???????? 在自動控制系統中，把輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統稱為伺服系統。伺服系統是一個結合電機學、自動控制、電氣技術、機電一體化、計算機控制于一體的綜合系統。在生產實際中，使用伺服運動控制的產品，能夠解決各種復雜的定位控制問題，如機器人軌跡控制、數控機床位置控制等，因此它在加工機械、醫療機械、機器人、自動組裝線、半導體制造、部件組裝和紡織機械上得到了廣泛的應用，并表現出了越來越強的生命力[1-4]。
???????? 機械共振是伺服系統中普遍存在的一個問題，其由兩個轉動慣量之間的彈性或柔性所引起，大多數共振是由馬達和負載之間的轉動中的柔性所引起[1]。這種柔性會減小系統的穩定裕度、降低系統的性能甚至引起系統不穩定。帶阻濾波器是處理機械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統中帶阻濾波器設計的新方法，該方法較老方法具有明顯的優點。
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