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多軸旋轉機械體速率系統(tǒng)和位置系統(tǒng)中存在一類非線性擾動，這類非線性擾動具有多周期性的性質，并具有周期不變性。為抑制多周期非線性擾動對系統(tǒng)的影響，在系統(tǒng)滿足連續(xù)里普希斯條件時，得出位置多周期非線性擾動轉化為時間多周期非線性擾動的條件。提出一種迭代學習控制方法，通過系統(tǒng)誤差收斂性分析來構造學習算子，利用系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差信號構成前饋補償，得出補償多軸測旋轉機械體周期非線性擾動的條件，并證明了算法穩(wěn)定性。仿真表明，該方法能有效地補償系統(tǒng)的多周期性非線性擾動，提高多軸旋轉機械體系統(tǒng)的控制精度，具有較高的實用價值。
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