本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于嵌入式Linux 和ARM 結(jié)構(gòu)、利用CAN 總線進(jìn)行綜合控制的
分布式電機(jī)系統(tǒng)，并就其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、CAN 總線的擴(kuò)展、驅(qū)動(dòng)程序的編制、圖型界面的實(shí)現(xiàn)等諸多技術(shù)問題進(jìn)行了詳盡的描述。
嵌入式系統(tǒng)是直接面向設(shè)備、面向控制的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，近年來得到廣泛應(yīng)用和高速
發(fā)展。其特點(diǎn)是軟硬件均可裁剪、調(diào)整，能對其可靠性、成本、體積、功耗進(jìn)行嚴(yán)格要求。目前多以ARM 架構(gòu)為代表，并已經(jīng)進(jìn)入32 位時(shí)代。與已經(jīng)得到廣泛普及的許多8 位、16 位單片機(jī)系統(tǒng)相比，其最大優(yōu)勢在于可以使用操作系統(tǒng)，特別是使用Linux[1]。
現(xiàn)場總線是應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場的在微機(jī)化測量控制設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)雙向串行多節(jié)點(diǎn)數(shù)字通
信的系統(tǒng)。自 20 世紀(jì) 80 年代末以來，有幾種現(xiàn)場總線技術(shù)已逐漸形成其影響并在一些特定的應(yīng)用領(lǐng)域顯示優(yōu)勢，而控制局域網(wǎng)絡(luò)(Control Area Network, CAN 總線)就是其中的佼佼者。由于其具有高性能、高可靠性的優(yōu)點(diǎn)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，因此其應(yīng)用范圍已向過程工業(yè)、機(jī)械工業(yè)、機(jī)器人、傳感器等領(lǐng)域發(fā)展。CAN 已經(jīng)形成國際標(biāo)準(zhǔn)，并被公認(rèn)為幾種最有前途的現(xiàn)場總線之一[2]。
然而，在嵌入式環(huán)境下使用CAN 總線技術(shù)進(jìn)行系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制，特別是在系統(tǒng)擴(kuò)展、驅(qū)
動(dòng)程序等內(nèi)容的實(shí)現(xiàn)方面具有一定的技術(shù)難度。對此，本文設(shè)計(jì)了在Linux 和Qt/E 環(huán)境下的電機(jī)控制系統(tǒng)，利用CAN 總線實(shí)現(xiàn)了嵌入式終端對電機(jī)的分布式控制，使其具有成本低、體積小、功耗少、效率高等優(yōu)點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于不同的環(huán)境和領(lǐng)域[3]。現(xiàn)從具體實(shí)現(xiàn)的技術(shù)層面予以詳細(xì)介紹。