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基于變論域理論的模糊自適應控制方法研究_侯洪慶
隨著控制系統的自動化程度以及復雜程度不斷提高，對復雜的非線性和變參數系統迫切要求更精密更有效的控制方案。利用傳統的控制方法處理多種非線性不確定系統是很困難的， 模糊系統對于處理不確定性是非常有效的方法。模糊控制具有高度的仿人智能特性，其不依賴精確數學模型的特點和具有較強的魯棒性與適應性是解決復雜控制問題的一種有效方法。模糊控制也有其自身缺點，模糊控制的控制精度較低，模糊控制器的隸屬度函數、控制規則是根據經驗預先總結確定的，在控制過程中無法進行修正，不具有學習和適應的能力。李洪興提出了變論域的思想，變論域模糊控制是指在模糊規則形式不變的前提下，論域隨著誤差變小而收縮，或者隨著誤差增大而擴展，從而達到提高控制精度的目的，是一種根據誤差在線調整論域及控制器輸出的自適應模糊控制。倒立擺是一個典型的多變量、非線性、強藕合和快速運動的自然不穩定體，在控制過程中能有效地反映控制中的鎮定、非線性、跟蹤等許多關鍵問題。本文以倒立擺為研究對象，用變論域模糊自適應控制來估計系統的不確定非線性項，并設計控制器實現對系統的跟蹤。
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