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智能手機(jī)及其內(nèi)置慣性傳感器的普及可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)行人航位推算，但是由于人行走的隨意性以及智能手機(jī)內(nèi)置傳感器精度不高，使定位精度難以滿足應(yīng)用要求。為此，在分析行人行走模式的基礎(chǔ)上，基于智能手機(jī)傳感器提出一種新的行人航位推算算法。對(duì)采集到的原始加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，采用基于有限狀態(tài)機(jī)的行走狀態(tài)轉(zhuǎn)換方法識(shí)別行走周期并進(jìn)行計(jì)步，利用卡爾曼濾波，結(jié)合步長(zhǎng)加速度關(guān)系以及連續(xù)兩步步長(zhǎng)之間的關(guān)系對(duì)步長(zhǎng)進(jìn)行估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法能夠準(zhǔn)確計(jì)算步數(shù)和步長(zhǎng)，從而獲得精確的室內(nèi)定位結(jié)果。
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