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針對(duì)傳統(tǒng)三維掃描測(cè)量機(jī)器人依賴于機(jī)器人的定位精度從而難以實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量的問(wèn)題，提出了一種三維掃描測(cè)頭精確跟蹤定位的攝影測(cè)量方法。首先，搭建由多個(gè)工業(yè)攝像機(jī)構(gòu)成的測(cè)頭跟蹤系統(tǒng)，并在機(jī)器人的掃描測(cè)頭上粘貼編碼標(biāo)志點(diǎn)；然后，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行高精度標(biāo)定，求解出攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)；其次，多攝像機(jī)同步采樣，對(duì)圖像中的標(biāo)志點(diǎn)依據(jù)編碼原理進(jìn)行匹配，并求出投影矩陣；最終，求解出編碼標(biāo)志點(diǎn)在空間中的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)三維掃描測(cè)頭的跟蹤定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，標(biāo)志點(diǎn)定位在距離上的平均誤差為0. 293 mm，在角度上的平均誤差為0.136°，算法精度在合理范圍之內(nèi)。采用該攝影測(cè)量方法可以提高掃描測(cè)頭的定位精度，從而實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量。
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