如何直接建立2D圖像中的像素和3D點(diǎn)云中的點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系

準(zhǔn)確描述和檢測(cè) 2D 和 3D 關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)于建立跨圖像和點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)關(guān)系至關(guān)重要。盡管已經(jīng)提出了大量基于學(xué)習(xí)的 2D 或 3D 局部特征描述符和檢測(cè)器，但目...

2022-10-18 標(biāo)簽：傳感器檢測(cè)器SLAM 9908 0

基于SupSLAM的視覺慣性SLAM方法

近年來(lái)，使用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)進(jìn)行特征提取的基于調(diào)制解調(diào)器特征的SLAM越來(lái)越受到關(guān)注，并有望在幾乎所有機(jī)器人工作環(huán)境中超越傳統(tǒng)方法。

2022-10-17 標(biāo)簽：機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù) 1047 0

一種R3LIVE++的LiDAR慣性視覺融合框架

R3LIVE++ 由實(shí)時(shí)運(yùn)行的 LiDAR 慣性里程計(jì) (LIO) 和視覺慣性里程計(jì) (VIO) 組成。LIO 子系統(tǒng)利用來(lái)自 LiDAR 的測(cè)量來(lái)重建...

2022-10-17 標(biāo)簽：HDRSLAM激光雷達(dá) 2685 0

特征點(diǎn)提取器ORBextractor詳解

后面計(jì)算的是特征點(diǎn)主方向上的描述子,計(jì)算過程中要將特征點(diǎn)周圍像素旋轉(zhuǎn)到主方向上,因此計(jì)算一個(gè)半徑為16的圓的近似坐標(biāo),用于后面計(jì)算描述子時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作.

2022-10-14 標(biāo)簽：SLAMfast提取器 1149 0

一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下的直接視覺里程計(jì)

其一是實(shí)際環(huán)境中的動(dòng)態(tài)物體不一定被預(yù)訓(xùn)練，另一是算法無(wú)法區(qū)分"動(dòng)態(tài)物體"和"靜止但可能移動(dòng)的物體"。

2022-10-12 標(biāo)簽：SLAMATE 1521 0

機(jī)器人的SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)分析

一般來(lái)說(shuō)，采用激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測(cè)量距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行SLAM時(shí)，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測(cè)量傳感器、超聲波（...

2022-09-21 標(biāo)簽：機(jī)器人測(cè)量傳感器SLAM 1607 0

針對(duì)視覺SLAM的VO穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法解析

本文針對(duì)視覺SLAM的VO廣泛使用的特征點(diǎn)法以及光流法存在的問題，尋求建立一種更加簡(jiǎn)便且穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法，該算法以圖像一致性為理論基礎(chǔ)，利用VO順序采...

2022-09-15 標(biāo)簽：SLAM 1067 0

基于動(dòng)態(tài)環(huán)境中的魯棒BA和選擇性全局優(yōu)化的魯棒VI-SLAM框架

視覺慣性里程計(jì)和SLAM算法廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如服務(wù)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)和自主車輛。大多數(shù)SLAM算法都是基于靜態(tài)環(huán)境假設(shè)。然而，在現(xiàn)實(shí)世界中，存在各種動(dòng)態(tài)...

2022-09-14 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)SLAM服務(wù)機(jī)器人 1271 0

基于圖的SLAM點(diǎn)稀疏化方法

特征點(diǎn)法的VSLAM系統(tǒng)中，特征點(diǎn)并不是越多越好；相反， 少量 并且 質(zhì)量高 的點(diǎn)會(huì)讓這個(gè)SLAM系統(tǒng)位姿精度更高，且消耗更少的存儲(chǔ)資源和計(jì)算資源。

2022-08-23 標(biāo)簽：傳感器3D存儲(chǔ) 1665 0

大神分享 ?X3派+大疆無(wú)人機(jī)-SLAM單目建圖.ROS包制作

目前你要知道的一點(diǎn)是，ROS說(shuō)到底就是一個(gè)接收和發(fā)送的過程，這里就先對(duì)發(fā)送的信息來(lái)一個(gè)打包了。 這里需要看一下無(wú)人機(jī)的SDK來(lái)構(gòu)建這個(gè)東西。 ? ? h...

2022-08-17 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)SLAMSDK 1913 0

測(cè)試的SLAM方案

在實(shí)驗(yàn)中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2022-08-03 標(biāo)簽：諧波SLAMGitHub 1644 0

自動(dòng)駕駛動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中的SLAM的應(yīng)用分析

MonoDOS通過兩種方式對(duì)常規(guī)SLAM進(jìn)行擴(kuò)展。其一，具有對(duì)象感知功能，不僅可以檢測(cè)跟蹤關(guān)鍵點(diǎn)，還可以檢測(cè)跟蹤具有語(yǔ)義含義的對(duì)象。其次，它可以處理帶有...

2022-07-29 標(biāo)簽：SLAM自動(dòng)駕駛 1872 0

為什么SLAM很重要 SLAM算法實(shí)現(xiàn)的4要素

SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and ...

2021-08-26 標(biāo)簽：傳感器cpuSLAM 7492 0

什么是SLAM技術(shù)？SLAM技術(shù)的工作原理

SLAM技術(shù)是一種計(jì)算機(jī)程序，用于構(gòu)建座席周圍環(huán)境的虛擬地圖并更新其實(shí)時(shí)坐標(biāo)。

2021-01-22 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人SLAM 2.1萬(wàn) 0

機(jī)器人室內(nèi)定位是怎樣利用SLAM來(lái)實(shí)現(xiàn)的

SLAM（同步定位與建圖）對(duì)移動(dòng)機(jī)器人和VR/AR耳機(jī)等應(yīng)用至關(guān)重要，這些應(yīng)用通常都是在室內(nèi)進(jìn)行的，而GPS或慣性測(cè)量裝置要么無(wú)效，要么不夠精確。

2019-12-31 標(biāo)簽：機(jī)器人SLAM 2394 0

視覺SLAM實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵方法有哪些詳細(xì)資料總結(jié)

本文是調(diào)研視覺SLAM中的實(shí)現(xiàn)方法的總結(jié)，包括三方面內(nèi)容：姿態(tài)計(jì)算、閉環(huán)檢測(cè)、BA優(yōu)化。

2019-05-18 標(biāo)簽：機(jī)器人算法SLAM 4498 0