驅(qū)動電路設計

　　小車的驅(qū)動電路是一個全橋驅(qū)動電路（ 圖5），Q1，Q2， Q3， Q4四個三極管組成4個橋臂，Q5 控制Q2和Q3的導通和關斷，Q6控制Q1 和Q4 的導通和關斷，驅(qū)動電路分別用于后輪動力驅(qū)動電路和前輪方向驅(qū)動電路。當1管腳為高電平，2管腳為低電平時時Q1 和Q4 導通，Q2和Q3截止，電動機帶動車輪運轉(zhuǎn); 當1管腳為低電平，2管腳為高電平時時Q1和Q4截止，Q2和Q3導通，電動機帶動車輪反向運轉(zhuǎn)。

　　智能小車系統(tǒng)整體設計

　　將語音輸入電路的1， 2 端口分別連接到SPCE061A控制器的M ICP， N ICN 管腳上; 將語音輸出電路的9端口連接SPCE061A的DAC1管腳; 后輪動力驅(qū)動電路的1， 2端連接到SPCE061A的IOB8， IOB9管腳，前輪方向驅(qū)動電路的1， 2端連接到SPCE061A 的IOB10， IOB11管腳; 光電檢測電路的OUT 端連接SPCE061A 的IOB12 管腳，智能小車的整體連接如圖6所示。

　　智能小車的正確識別率在90% 以上，實驗過程中發(fā)現(xiàn)，影響小車正常辨識的因素主要包括周圍環(huán)境的噪聲、人與小車的距離等，這些需要在今后改進。這種語音控制的智能小車機器人將來不僅可以為人服務，稍加擴展，還可以在多種不適合人作業(yè)的場合替代人執(zhí)行任務。因此這種語音控制小車機器人具有重要的學術(shù)研究價值。