1寫在前面

該系列教程上一篇文章《協(xié)議源碼移植（一）》算是對CANOpen移植的準(zhǔn)備工作，如果想要理解移植過程的知識(shí)，其實(shí)還有許多內(nèi)容得了解。

本文挑一些重點(diǎn)來講述，從協(xié)議源碼添加到工程，源代碼理解，到最后輸出效果。

提示：該系列教程基于：CanFestival架構(gòu)、STM32F1芯片、FreeRTOS操作系統(tǒng)、Keil MDK-ARM開發(fā)環(huán)境。

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添加源碼、路徑

本節(jié)內(nèi)容針對初學(xué)者做出簡要描述，相關(guān)內(nèi)容可參看文章《Keil系列教程02_新建基礎(chǔ)軟件工程》。

2.1 添加組、文件

簡單來說，就是在你已建好的工程中添加與CANOpen相關(guān)的組和文件，如下圖：

2.2 添加路徑

添加CANOpen源碼的inc頭文件等相關(guān)路徑，編譯的時(shí)候才能找到對應(yīng)文件。

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添加代碼及分析

移植的重要過程就是添加、刪除和修改源代碼這一步驟。從教程上一篇文章下載，并看過源代碼的朋友就會(huì)發(fā)現(xiàn)，其實(shí)我們需要添加的代碼并不多，主要就是需要實(shí)現(xiàn)幾個(gè)底層的驅(qū)動(dòng)函數(shù)。

下面將重要的幾點(diǎn)羅列出來。

1.修改canfestival.h文件

上文說了一下：添加三行語句，防止遞歸包含。

這里就是CANOpen定義的底層驅(qū)動(dòng)接口，接口函數(shù)具體代碼需要我們自己實(shí)現(xiàn)。

canSend這個(gè)函數(shù)被CANOpen源代碼調(diào)用的最多，我們最好不修改函數(shù)接口，同時(shí)需要我們實(shí)現(xiàn)（我在canopen_drv.c中實(shí)現(xiàn)的）。

其它initTimer、 canInit等函數(shù)接口，在源碼中沒有調(diào)用，我也沒有按照這套接口來實(shí)現(xiàn)（初始化我在bsp下實(shí)現(xiàn)的）。

2.底層驅(qū)動(dòng)初始化代碼

上面說的initTimer、 canInit初始化，我這邊為了與我代碼一致，使用TIM_Initializes、CAN_Initializes替代。

分別位于bsp_timer.c 和 bsp_can.c下面，實(shí)現(xiàn)的具體內(nèi)容這里不描述，具體可以下載源碼工程參看。

3.定時(shí)器調(diào)度相關(guān)接口

其中setTimer和getElapsedTime這兩個(gè)函數(shù)會(huì)被timer.c協(xié)議源文件調(diào)用。在timer.h里面有什么（如下圖），但函數(shù)體沒有實(shí)現(xiàn)，需要我們自己實(shí)現(xiàn)。

同時(shí)，TimeDispatch函數(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，定義在timer.c，但需要被定時(shí)調(diào)用（調(diào)度）。

4.CAN發(fā)送接口函數(shù)canSend

這個(gè)CAN發(fā)送函數(shù)相當(dāng)重要，接口最好不要自定義，因?yàn)閟cr下面多個(gè)源文件都調(diào)用了該函數(shù)。

同時(shí)，發(fā)送函數(shù)會(huì)被定時(shí)調(diào)度。所以，如果你調(diào)度方式像我例程那樣，使用定時(shí)器中斷的方式實(shí)現(xiàn)。那么，你就要考慮在中斷函數(shù)里面發(fā)送的情況。

以上就是CANOpen移植，底層驅(qū)動(dòng)相關(guān)的一些接口實(shí)現(xiàn)和說明。這部分內(nèi)容，CanFestival框架提供源碼是定義在drivers下面，比如STM32F1的就是cm3下面的cm3.c：

我單獨(dú)提出來實(shí)現(xiàn)這些驅(qū)動(dòng)函數(shù)是因?yàn)槲遗芰艘粋€(gè)FreeRTOS系統(tǒng)。當(dāng)然，你的驅(qū)動(dòng)也可按照drivers下面那樣實(shí)現(xiàn)。

5.其它

A.發(fā)送和接收緩存

我這邊是通過隊(duì)列來實(shí)現(xiàn)發(fā)送和接收緩存，而cm3.c是通過MessBuf_Write和MessBuf_Read來實(shí)現(xiàn)緩存。

B.中斷接收

我使用CAN中斷接收數(shù)據(jù)，和定時(shí)器中斷調(diào)度。

提示：我中斷入口函數(shù)是宏定義實(shí)現(xiàn)的，需要包含宏定義頭文件。

#define CAN_RX_IRQHandler USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler

#define CANOPEN_TIM_IRQ_Handler TIM2_IRQHandler

C.配置節(jié)點(diǎn)

配置節(jié)點(diǎn)ID，節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，這里只是簡單的Demo，沒有添加應(yīng)用代碼。

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工程下載及運(yùn)行效果

1.下載工程“CANOpen工程模板（含主、從站-心跳）”

https://pan.baidu.com/s/1LzD0Epc-Z8vlHsb-sD3WVw

提取碼：l2dc

2.運(yùn)行效果

我提供的例程是一個(gè)只有心跳（間隔時(shí)間我們配置為1000ms）Demo工程。所以，啟動(dòng)之后，你會(huì)發(fā)現(xiàn)總線上間隔1秒有一個(gè)心跳。

下圖是我通過CAN分析儀抓取的CAN總線數(shù)據(jù)（如果你沒有分析儀，可以用我《系列教程6》提供的例程，通過串口打印）

先啟動(dòng)一會(huì)兒主站，然后關(guān)閉，再啟動(dòng)從站的數(shù)據(jù)，重要信息我都標(biāo)記出來了。

A.上線報(bào)文：ID：0x700 Data：0

B.網(wǎng)絡(luò)管理：ID：0x000 Data：00代表管理所有節(jié)點(diǎn) Data：80代表復(fù)位節(jié)點(diǎn)

C.心跳報(bào)文：ID：0x700 Data：05代表Operational操作狀態(tài)

提示：主站具有網(wǎng)絡(luò)管理，而從站沒有。同時(shí)，數(shù)據(jù)值（如81、05）的含義可參看CiA 301手冊網(wǎng)絡(luò)管理的章節(jié)（后期進(jìn)行講述）。