華為 Fellow Cyberverse總工程師 Camera總工程師羅巍在微博上談到了自己對ToF的理解，我們一起來看看。

羅巍介紹，ToF是time of flight的縮寫，原理比較簡單：通過測量光從發(fā)射、到達物體表面再反射回來的總時間，結(jié)合已知的“光速”，計算即可得到被測物的距離。與結(jié)構(gòu)光依靠視差關系和空間三角計算的原理不同，ToF測距依靠的是時間維度的測量，因此在器件結(jié)構(gòu)上ToF模組可以設計的非常緊湊。

ToF現(xiàn)有的技術(shù)路線中有iToF（indirect ToF）和 dToF（direct ToF）兩種方案。iToF方案并不直接測量飛行時間，通常做法是把發(fā)射的光波調(diào)制成一定頻率的周期性信號，通過測量發(fā)射信號和該信號經(jīng)過被測物反射回來到達接收端時的相位差，間接計算出光的飛行時間，常見的方案有四步相移法和兩步相移法等，dToF方案則直接完成光飛行時間的測量。

羅巍認為，蘋果新的iPad Pro所搭載的LiDAR應該也是類似的Flash方案，與常規(guī)的dToF方案類似受限于像素尺寸，無法提供高分辨率。總體來說蘋果還是有非常清晰的規(guī)劃路徑，為了匹配他的房間級XR，先搞定室內(nèi)，先搞定5米以內(nèi)。華為的思路是為了地球級XR，要全場景，室內(nèi)，室外。同時希望有擴展到10米以上的應用能力。因此都為了自己的平臺構(gòu)想匹配硬件。

羅巍稱現(xiàn)在對于ToF技術(shù)還有一個很大的問題是，對于透明物體，比如玻璃等，基本無法工作。所以要靠后期的算法以及結(jié)合RGB來估計，這個就看各家的算法實力了。