廣東奧迪威傳感科技股份有限公司（AUDIOWELL)是一家以“位置、距離、速度傳感器及相應(yīng)模組的研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售”為主營業(yè)務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，是細分行業(yè)領(lǐng)先的傳感器元器件及解決方案的提供商。

目前，AUDIOWELL是國內(nèi)傳感器件產(chǎn)品線領(lǐng)先的制造商和方案提供商，其超聲波傳感器、流量傳感器、發(fā)聲器件及超聲波換能器件等系列處于市場領(lǐng)先地位，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車電子、智能儀表、安防通訊、環(huán)境與健康電器等多個行業(yè)和領(lǐng)域。在服務(wù)中國客戶的同時，AUDIOWELL已經(jīng)為全球多個國家和地區(qū)客戶提供專業(yè)的產(chǎn)品和服務(wù)。

AGV小車自動避障解決方案

近年來，無人化這個概念逐漸被運用到了社會中的各個行業(yè)，比如無人零售、無人駕駛、無人工廠；而跟物流有關(guān)的就有無人分揀機器人、無人駕駛卡車和無人叉車，越來越多的新裝備也開始投入到實際運用中。

倉儲管理在物流管理中占據(jù)著核心地位。傳統(tǒng)的倉儲管理中存在諸多的弊端，通過智慧物流，升級裝備技術(shù)，提升自動化水平，實現(xiàn)機器替代人的戰(zhàn)略，可有效解決倉儲物流管理的現(xiàn)存痛點。其中自動引導運輸車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

AGV小車主要實現(xiàn)定位商品位置，以最優(yōu)路徑揀貨，然后自動把貨物送到目的地的功能。不管是要進行導航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

其中，超聲波傳感器是一種成本低、實現(xiàn)方法簡單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實現(xiàn)避障，即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波，檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離，實時獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。

作為機器人的眼睛，AGV領(lǐng)域的避障問題，奧迪威（AUDIOWELL）推出了車規(guī)級的超聲波傳感器，以替代傳統(tǒng)的紅外和激光傳感器，能夠幫助倉儲AGV在倉庫中實現(xiàn)自主避障，當多輛小車交叉行駛時，及時、準確停車以避免碰撞。超聲波傳感器可探測90°水平視角、45°垂直視角范圍，且有效探測距離為5m，以保證更高的可靠性與穩(wěn)定性。相對于2D 掃面式雷達的單一水平面探測，傳感器可以更好地規(guī)避地上的低矮障礙物。

傳感器發(fā)射超聲波，聲音是錐形傳播的，因此實際測到的距離并不是一個點，而是某個錐形角度范圍內(nèi)最近物體的距離。超聲波傳感器內(nèi)置的避障算法，對視場范圍內(nèi)的所有障礙物信息進行深度整合與處理，最終只輸出距離機器人最近的障礙物的方位信息。

當傳感器探測到障礙物并進入到預警區(qū)域內(nèi)，傳感器就會將距離機器人最近的障礙物的方位信息及時反饋給AGV控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制機器人減速、剎車。而對于那些不在機器人前進區(qū)域內(nèi)的障礙物，即使離的再近，雷達也不會預警，以保證機器人作業(yè)的效率。當障礙物離開后或者設(shè)計繞開障礙物，機器人方可繼續(xù)工作。在實際應(yīng)用中，只需要設(shè)置AGV車寬、避障范圍即可，無需二次數(shù)據(jù)開發(fā)。

車輛通過激光點云結(jié)合高精度地圖進行局部路徑規(guī)劃，獲得若干條待選軌跡。然后將超聲波獲取到的障礙物信息進行投影，反算至車輛坐標系下，對獲得的待選軌跡進行進一步篩選與修正，最終得出最優(yōu)軌跡，根據(jù)最優(yōu)軌跡控制車輛運動。當車輛處于前進狀態(tài)時，前方超聲波獲取的障礙物距離小于車輛行駛的安全距離時，車輛進行急停，當車輛處于倒車狀態(tài)時同理。