在工業機器人的操作、編程和調試時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統中定義了下列坐標系：

ROBROOT

機器人足部坐標系

固定位于機器人足部。

是機器人的原點。

是世界坐標系的參照點。

WORLD

世界坐標系

在供貨狀態下與ROBROOT坐標系中一致。

可以從機器人足部 “ 向外移出 ”。

說明世界坐標系在ROBROOT坐標系中的位置。

此外，機器人系統為壁裝與吊頂安裝時使用。

BASE

基坐標系

是一個可自由定義、用戶定制的坐標系說明基坐標在世界坐標系中的位置。用于測量工件和裝置。位置在congfig.dat

例如：DECL FRAMEBASE_DATA[32]

BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007}

說明BASE1是相對world坐標計算出來。

FLANGE

法蘭坐標系

法蘭坐標系固定位于機器人法蘭上。

原點為機器人法蘭中心。

是工具坐標系的參照點。

TOOL

工具坐標系

是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。

TOOL 坐標系的原點被稱為 TCP - Tool Center Point，即工具中心點。

用于測量工具。

例如: 位置在congfig.dat :DECL FRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0}

說明tool1是相對法蘭坐標計算出來。

例如機器人在執行軌跡程序時,使用兩個坐標,1個tool ，1個BASE坐標。

從Dat文件上看每個軌跡點分兩部分（在此以大眾標準為例）

1.使用工具號，使用BASE號，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發時間 ，還有移動的類型 ：KLIN#GLUE_MOTION

DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}

2.P5點的坐標值

DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

在機器人移動過程中每個軌跡點的空間坐標都是以機器人的BASE坐標確定的，而它的姿態是通過TOOL坐標換算`出來的 。

空間上機器人的XYZ坐標是以BASE坐標為零點計算出來的。

如果機器人移動到設定的BASE點時那么它該點的坐標X，Y，Z，值都應該是0。

那么為什么我們改變工具坐標的XYZ后，軌跡點不能按照我們的意愿去偏移呢？

這是因為機器人算法的關系！C 4機器人的軌跡算法決定了偏移的坐標.

例如：如果你的工具在tooL坐標的X方向上偏了10mm

我們通過KUKA計算器或著運算程序可以得出：這個X向的偏差可以使工具坐標的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉10.0這就偏差的換算。表面上是工具的X方向 偏差，但是如果你想消除這個偏差你需要改變TOOL坐標的X，Y，和A來實現。

在這里我是真的要感謝OrangeEdit.Fee這個軟件，它總是在我遇到難題時給與我無私的幫助！和靈感！

責任編輯：xj

原文標題：KUKA C4機器人軌跡BASE與TOOL坐標淺談

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