激光雷達、純機器視覺，一直是自動駕駛技術(shù)中區(qū)別明顯的兩大方向。

實際應(yīng)用中，二者在數(shù)據(jù)形式、精度、成本等方面都各有優(yōu)劣勢。

自動駕駛技術(shù)的基本原理

自動駕駛系統(tǒng)可分為感知層、決策層，以及執(zhí)行層。

感知層，通過各類硬件傳感器捕捉車輛的位置信息以及外部環(huán)境信息。

決策層的「大腦」，基于感知層輸入的信息作環(huán)境建模，從而形成對全局的理解并作出決策判斷，再向車輛發(fā)出執(zhí)行的信號指令。

最后的執(zhí)行層，將決策層的信號轉(zhuǎn)換為汽車的動作行為。

激光雷達路線和純機器視覺路線，都是自動駕駛車輛感知所處環(huán)境的一種方式，差別只在于實現(xiàn)方式不同。

機器視覺路線以攝像頭為主導(dǎo)，配合毫米波雷達、超聲波雷達、低成本激光雷達等。激光雷達路線以激光雷達為主導(dǎo)，配合毫米波雷達、超聲波傳感器、攝像頭等。

激光雷達和攝像頭的技術(shù)原理

激光雷達，其工作原理是利用激光進行探測和測距技術(shù)，通常被安裝于汽車頂部，可360度監(jiān)測。在激光雷達內(nèi)部，每一組組件都包含有發(fā)射單元與接收單元。

測距原理與激光測量地球、月球距離類似，就是基于激光發(fā)出+返回的時間。激光二極管發(fā)出脈沖光，照射到目標物后反射一部分光回來，二極管附近會安裝一個光子探測器，由它探測出返回來的信號，再通過計算時間差就可計算出目標物的距離。

脈沖距離測量系統(tǒng)被激活后能收集到大量的點云，若這其中有目標物，它在點云中就會呈現(xiàn)出一個陰影。通過點云可以生成周圍環(huán)境的三維模型。點云密度越高，圖像越清晰。

可以認為，激光雷達最重要的兩個屬性是測距和精度。不同于攝像頭，激光雷達方案是「主動視覺」——它可以主動探測周圍環(huán)境，環(huán)境光線強弱不重要，白天黑夜都可以工作。同時，得益于激光光束更加聚攏，它比毫米波雷達擁有更高的探測精度。

攝像頭的工作原理，類似人眼，物體反射的光通過鏡片在傳感器上成像。它的劣勢在于測距能力、受環(huán)境光照度影響很大的問題。與此同時，它的一個極大的優(yōu)勢，就是人們能直觀地看懂攝像頭拍攝的內(nèi)容，通過它做物體分類，也就是視覺識別的工作，就會非常容易。

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