后面準(zhǔn)備抽時(shí)間把DR_CAN老師的卡爾曼濾波的視頻的筆記也會(huì)做一下整理。

主要還是心里有個(gè)執(zhí)念，以前在做智能車比賽的時(shí)候，需要對(duì)六軸傳感器做濾波角度計(jì)算的。這部分代碼則只是將學(xué)長(zhǎng)的代碼copy之后，并不懂其中的原理。

所以其中的一個(gè)目的：就是把筆記做完，再看看原來(lái)的代碼，那是曾經(jīng)的熟悉且鞭辟近里。

卡爾曼濾波器

更像是觀測(cè)器，不是一般意義上的濾波器。

現(xiàn)實(shí)中的大量不確定性

不存在完美的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)的擾動(dòng)不可控，很難建模

測(cè)量的傳感器存在誤差

卡爾曼增益

qt的仿真：

老師用Excel做的圖，我用ctrlsim也做了一個(gè)簡(jiǎn)單的仿真。

https://gitee.com/wang_chong_wei/CtrlSim

https://github.com/chongweiwang/CtrlSim

CtrlSim_TI_SMO觀測(cè)器

[現(xiàn)代控制理論]3-5_連續(xù)系統(tǒng)離散化

CtrlSim_電機(jī)控制

審核編輯：湯梓紅