隨著近兩年來智慧汽車、車聯網等等概念的興起，汽車自動駕駛的各種科技進展不斷占據媒體版面。MEMS IMU（慣性測量單元）經常用作自動地面車輛(AGV)導航控制系統(GNC)中的反饋檢測元件。

ADI智庫近日即將上線《自動駕駛車輛導航中的MEMS IMU》在線培訓課程，介紹了IMU在這些系統中作用的功能概述，特別強調了在新興AGV系統概念和架構開發階段中經常被忽視且強調不足的重要性能指標和關鍵功能。

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課程主題介紹

IMU傳感器的介紹與分析

IMU傳感器代表慣性測量單元，它沿著三個正交軸（X Y Z），測量旋轉角速率和線性加速度。由于加速度計不像陀螺儀一樣有累加或積分，所以出現偏置誤差或其他類型的誤差時，這些誤差會持續存在，但不會累積。在使用IMU時，徐春在最佳時加重輸入，也需要根據環境進行調整。

反饋檢測基礎知識

如果查看典型的反饋系統，會發現IMU的主要功能就是在制導和導航控制系統中用作反饋檢測元件，實際上是通過對平臺的直接慣性測量來發揮作用，客戶、系統架構師和開發人員能夠使用這些觀察值來關閉環路。

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IMU用于高性能自動駕駛系統

最簡單的方式可能就是一開始就將IMU視為用于進行反饋控制的實時角度跟蹤和測量單元；另一項應用與制導和導航設置相關。

IMU用于安全停止

安全停止指的是以初始速度啟動之后，減速到某個水平后汽車安全停下。直路的情況下非常好分析，但是萬一路況有坡度，或者需要強制剎車的情況下，汽車能以多快的速度停車呢？IMU可以幫助分析這一點。

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