未來(lái)的趨勢(shì)絕對(duì)是機(jī)器人代替人工作業(yè)，機(jī)械臂首當(dāng)其沖。如今機(jī)械臂工業(yè)化已經(jīng)比較成熟，許多人都開(kāi)始對(duì)機(jī)械臂感興趣，想要學(xué)習(xí)的話(huà)手里肯定得有一臺(tái)機(jī)械臂幫助學(xué)習(xí)，那么選擇一款機(jī)械臂是相當(dāng)重要的一個(gè)步驟。因?yàn)闄C(jī)械臂的價(jià)格是十分昂貴的，相對(duì)于來(lái)說(shuō)可能負(fù)擔(dān)不起一個(gè)機(jī)械臂的價(jià)格，在選擇購(gòu)買(mǎi)的時(shí)候就要慎重決定。教育和研究型的機(jī)械臂就逐漸浮出市場(chǎng)，市面上有許多的桌面型機(jī)械臂，那么該如何選擇一款機(jī)械臂呢？

這里我將為大家提供兩款桌面型六軸機(jī)械臂，來(lái)比較一下我們?cè)撊绾稳ミx擇一款機(jī)械臂。

首先了解一下兩大類(lèi)機(jī)械臂：工業(yè)機(jī)械臂，協(xié)作機(jī)械臂

工業(yè)機(jī)械臂：工業(yè)機(jī)械臂顧名思義就是在工廠(chǎng)里代替人工作業(yè)的機(jī)械臂，不需要跟人類(lèi)共同工作，能夠很大程度上的降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，可以代替人類(lèi)去做危險(xiǎn)工作。

協(xié)作機(jī)械臂：協(xié)作性機(jī)械臂的定義是指能夠直接與協(xié)作區(qū)域內(nèi)的人進(jìn)行交互的機(jī)械臂，也就是說(shuō)，協(xié)作性機(jī)械臂和人類(lèi)能夠在同崗位的區(qū)域工作。

工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)大多數(shù)以中心對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，協(xié)作性機(jī)械臂以UR型結(jié)構(gòu)為主。

接下來(lái)將從兩款相對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂開(kāi)始展開(kāi)介紹。（左圖中心對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，右圖UR構(gòu)型機(jī)械臂）

介紹

myCobot 280 M5Stack:

myCobot 280 M5Stack，由M5Stack-Basic驅(qū)動(dòng)的協(xié)作機(jī)器人，具有多種功能的6軸協(xié)作機(jī)器人，UR結(jié)構(gòu)。

mechArm270 M5Stack:

mechArm和myCobot一樣，也是由M5Stack-Basic驅(qū)動(dòng)的6軸協(xié)作機(jī)器人，但是mecharm的結(jié)構(gòu)是中心對(duì)稱(chēng)式。

功能開(kāi)發(fā)介紹

兩款機(jī)械臂能做到的功能基本一樣，我就舉例一款來(lái)簡(jiǎn)單介紹一下。

myCobot280M5Stack 可以快速構(gòu)建機(jī)械臂編程環(huán)境和了解機(jī)械臂控制邏輯。支持多種語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，例如python，c++，c#,JavaScript等。大象機(jī)器人提供了一個(gè)快速搭建機(jī)械臂開(kāi)發(fā)環(huán)境的Gitbook，里面內(nèi)容全面，從環(huán)境搭建到操控機(jī)械臂都有詳細(xì)的教程。

用ROS機(jī)器人控制系統(tǒng)展示

在ros中搭建真實(shí)1：1的虛擬環(huán)境，可以在ros當(dāng)中對(duì)myCobot進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

還有提供的人工智能套裝場(chǎng)景，來(lái)初步將機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)相結(jié)合在一起。

機(jī)械臂末端接口是由樂(lè)高科技接口，可以3D打印自己需要的裝置來(lái)完成開(kāi)發(fā)的需求。

這款機(jī)械臂最大程度上提供了給用戶(hù)二次開(kāi)發(fā)的支持，主流編程語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，全平臺(tái)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。可以作為剛?cè)腴T(mén)學(xué)習(xí)機(jī)械臂相關(guān)原理的最好的選擇。

前面說(shuō)到mechArm和myCobot兩款的功能一樣，那么它們有什么實(shí)質(zhì)上的區(qū)別呢？

我們來(lái)看下他們的參數(shù)表。

在它們的主控上以及配置幾乎相同，在工作半徑和精度上不同，這些不同的原因歸根于他們的結(jié)構(gòu)。

展開(kāi)說(shuō)

1外形：

中心對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂在目前是全球應(yīng)用最廣，最經(jīng)典的類(lèi)型。

mechArm的關(guān)節(jié)2，關(guān)節(jié)3，關(guān)節(jié)4處都是雙邊支撐，能夠讓機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)更加的穩(wěn)定和流暢，這也是為什么中心對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)能夠延續(xù)幾十年被反復(fù)使用的主要原因。

UR結(jié)構(gòu)性的機(jī)械臂關(guān)節(jié)沒(méi)有支撐，正因?yàn)闆](méi)有支撐，它工作的范圍比較廣，能夠很靈活的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然它也是有它的弊端，在相同的條件下，UR結(jié)構(gòu)性的機(jī)械臂獲得了較大的工作范圍，沒(méi)有了支撐的機(jī)械臂，只能依靠電機(jī)來(lái)維持機(jī)械臂的穩(wěn)定。所以在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)有些偏差。

2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍

表格可以看出，mechArm的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是受限制的

mechArm

mycobot

Summary總結(jié)

mechArm適用于工業(yè)機(jī)器人手臂方向的學(xué)習(xí)，而myCobot適用于人機(jī)協(xié)作場(chǎng)景。

兩款機(jī)械臂都分別代表目前主流類(lèi)型，各有各的好和壞。希望這篇文章能夠給你選擇一款自己的機(jī)械臂的時(shí)候能夠有所幫助。你要是還有想了解更多，歡迎在下方留言。如果你喜歡這篇文章請(qǐng)給我們支持點(diǎn)贊，你的喜歡是我們更新的動(dòng)力！

審核編輯黃昊宇