NVIDIA 宣布推出NVIDIA Isaac Sim的2022.2 版本。作為機(jī)器人仿真和合成數(shù)據(jù)生成（ SDG ）工具，該NVIDIA Omniverse應(yīng)用程序加速了智能機(jī)器人的開發(fā)、測(cè)試、培訓(xùn)和部署。

使用 NVIDIA Isaac Sim ，您可以輕松導(dǎo)入您選擇的機(jī)器人模型。使用它來構(gòu)建真實(shí)的環(huán)境以驗(yàn)證機(jī)器人的物理設(shè)計(jì)，并充分使用其軟件堆棧以確保性能。模擬過程中還可以生成合成數(shù)據(jù)集，以訓(xùn)練機(jī)器人感知系統(tǒng)中使用的人工智能模型。使用強(qiáng)化學(xué)習(xí) API 來訓(xùn)練機(jī)器人控制堆棧中的模型。

NVIDIA Isaac Sim可從云端訪問，供世界各地的跨職能團(tuán)隊(duì)使用，也可在任何具有網(wǎng)絡(luò)瀏覽器的設(shè)備上使用。

最新版本的重點(diǎn)是提高制造和物流機(jī)器人用例的性能和功能。現(xiàn)在支持將人員和復(fù)雜的輸送機(jī)系統(tǒng)添加到模擬環(huán)境中。預(yù)集成了更多的資產(chǎn)和流行的機(jī)器人，以縮短模擬時(shí)間。

對(duì)于 ROS 開發(fā)人員，增加了對(duì) ROS2 Humble 和 Windows 的支持。對(duì)于機(jī)器人研究人員來說，有一系列新的能力旨在促進(jìn)強(qiáng)化學(xué)習(xí)、協(xié)作機(jī)器人編程和機(jī)器人學(xué)習(xí)。

圖 1. NVIDIAIsaac Sim 2022.2中的人物模擬

NVIDIA Isaac Sim 2022.2 發(fā)布亮點(diǎn)

以下是新版本的一些亮點(diǎn)：

倉庫物流是機(jī)器人創(chuàng)新的最重要領(lǐng)域之一。NVIDIA Isaac Sim 有幾種工具可以滿足倉庫中機(jī)器人仿真的需求。

此前，發(fā)布了可以生成數(shù)字孿生倉庫的工具。現(xiàn)在，NVIDIA Isaac Sim 包括構(gòu)建逼真的傳送帶的工具。還包括一個(gè)人物模擬器，用于將數(shù)字人添加到倉庫環(huán)境中。該工具可用于驗(yàn)證在人類附近工作的機(jī)器人的感知和安全系統(tǒng)。

制造業(yè)

制造環(huán)境長(zhǎng)期以來一直采用機(jī)械手機(jī)器人來自動(dòng)化其過程。2022.2 版本具有多個(gè)新功能，用于處理機(jī)械手機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。NVIDIA Isaac Sim 中更新的動(dòng)作生成擴(kuò)展現(xiàn)在簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)控制算法的集成和基準(zhǔn)測(cè)試。所包含的算法RMPFlow為具有智能防撞功能的機(jī)器人創(chuàng)建了平滑的軌跡。

除了提高性能外，此版本還提供了許多可用性改進(jìn)，包括Lula 機(jī)器人描述文件的圖形編輯器。還添加了一組新的操縱器。

車隊(duì)優(yōu)化

cuOpt for Isaac Sim擴(kuò)展是直接與 NVIDIA Isaac Sim 集成的NVIDIA cuOpt引擎的部署。NVIDIA cuOpt 是一個(gè)運(yùn)營(yíng)研究?jī)?yōu)化 API ，可幫助您創(chuàng)建復(fù)雜的實(shí)時(shí)車隊(duì)路線。這些 API 可用于解決具有多個(gè)約束的復(fù)雜路由問題，并提供新功能，如動(dòng)態(tài)重新路由、作業(yè)調(diào)度和機(jī)器人路由規(guī)劃，同時(shí)使用亞秒解算器響應(yīng)時(shí)間。

改進(jìn) ROS 支持

ROS 支持已升級(jí)為支持 ROS 2 Humble。Isaac ROS 也是基于 Humble 版本的，現(xiàn)在可以在這個(gè)版本中輕松地進(jìn)行模擬和測(cè)試。ROS 2 支持也添加到 Windows 計(jì)算機(jī)上。

研究工具

機(jī)器人研究人員的重要新功能包括 Isaac Gym （強(qiáng)化學(xué)習(xí)）的性能改進(jìn)。用于協(xié)作機(jī)器人編程的 IsaacCortex有了新的例子。最后，一個(gè)新的開源工具 Isaac ORBIT 為機(jī)器人學(xué)習(xí)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供了模擬操作環(huán)境和基準(zhǔn)。

圖 2.NVIDIA Isaac Sim 2022.2 中的傳送帶實(shí)用程序

NVIDIA Isaac Sim 憑借云訪問及其豐富的照片真實(shí)和物理精確模擬能力，將為智能機(jī)器人的開發(fā)建立新的方法。

圖 3. 在 NVIDIA Carter 機(jī)器人上的NVIDIA RTX （光線追蹤）激光雷達(dá)

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• 下載NVIDIA Isaac Sim：

  https://developer.nvidia.com/isaac-sim

• 閱讀2022.2發(fā)布筆記：

  https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/release_notes.html

• 通過 DLI 課程提升您的技能， Isaac Sim 機(jī)器人仿真簡(jiǎn)介：

  https://courses.nvidia.com/courses/course-v1:DLI+S-OV-03+V1/